[发明专利]一种水下机器人导航避障装置

说明书

本发明属于机器人避障领域，具体的说是一种水下机器人导航避障装置，包括底板，所述底板的外表面固定连接有气仓，所述气仓的上表面活动连接有X型杆。该水下机器人导航避障装置通过设置进液机构，当设备使用时，外界水流在压力差的作用下向进液机构的内部流动，锥形挡块被顶开，由于加压管两端呈喇叭状，且锥形挡块外表面的斜度和加压管内表面的斜度相等，在保证密封效果的同时，也使得加压管左端的截面积小于右端，由于截面积减小，水压增大，高压水柱冲击隔板，外界杂质从排污管排出，清水则从通槽排出，配重球可以通过吸入或排出控制设备的上浮和下降，解决了传统水下机器人在运动时，因为水压较低，内部容易堵塞的问题。

技术领域

本发明属于机器人避障领域，具体的说是一种水下机器人导航避障装置。

背景技术

下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

由于不同水域的水文条件存在较大差异，受外界环境和水体流动的影响，水下机器人在能见度较低、杂质较多的水域作业时，受外界障碍影响，设备内部会被杂质堵塞，设备外部动力输出降低，整体稳定性降低，在缺乏有效动力输出的条件下，机器人会倾覆宕机。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种水下机器人导航避障装置，解决了传统水下机器人在恶劣水域作业时，由于设备无法及时规避外界障碍，设备内部动力会降低，外部倾覆机率会增大的问题。

（二）技术方案

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种水下机器人导航避障装置，包括底板，所述底板的外表面固定连接有气仓，所述气仓的上表面活动连接有X型杆，所述X型杆的顶端活动连接有机体，所述机体右侧的外表面固定连接有进液机构，所述进液机构的左侧设置有动力机构，所述动力机构位于机体的内部，所述动力机构的左侧设置有转向机构，所述转向机构位于机体的外部，所述机体的上表面固定连接有平衡翼；

所述进液机构包括整流罩，所述整流罩的内表面固定连接有加压管，所述加压管的内表面滑动连接有锥形挡块，所述锥形挡块左侧的外表面固定连接有弹片，所述弹片的左端固定连接有隔板，所述隔板的右下方设置有排污管，所述排污管的顶端与整流罩的内表面相连通，所述整流罩的左侧固定连接有配重球，所述配重球的外表面与机体的内表面固定连接，所述配重球的壁中开设有通槽。

所述动力机构包括伸缩杆，所述伸缩杆的外表面转动连接有涡轮，所述涡轮的左侧设置有锥形调压块，所述锥形调压块的右端与伸缩杆的左端固定连接，所述锥形调压块右侧的外表面开设有螺旋槽，所述锥形调压块的外部设置有挡板，所述挡板的外表面与机体的内表面转动连接。

所述转向机构包括连接梁，所述连接梁的右端与机体的上表面和平衡翼的下表面固定连接，所述连接梁的上表面转动连接有凸轮，所述凸轮的上表面转动连接有推拉杆，所述推拉杆的底部设置有尾翼，所述尾翼固定安装在连接梁的两侧，所述连接梁的底部设置有调节机构。

所述调节机构包括转轴，所述转轴的外表面固定连接有主板，所述主板的内表面固定连接有滑杆，所述滑杆的外表面固定连接有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的右端固定连接有水平支撑杆，所述水平支撑杆的内表面与滑杆的外表面滑动连接，所述水平支撑杆的两侧设置有斜杆，所述斜杆的左端与主板的外表面转动连接，所述斜杆的右端滑动连接有副板，所述副板左侧的外表面与水平支撑杆的右端固定连接，所述副板的内表面与滑杆的外表面滑动连接。

本发明的有益效果如下：