[发明专利]一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法及相关设备

说明书

本申请公开了一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法及相关设备，包括：获取主车的自动驾驶数据，所述自动驾驶数据包括各个主题下的数据；将所述自动驾驶数据从时间维度进行划分，得到以时间为索引的各个数据帧，所述数据帧包括在所属时间内各个主题下的数据；结合语义地图数据，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下主车发生换道的目标数据帧；对所述目标数据帧按照预设条件进行聚合，得到拥堵场景下换道的数据。本申请可以收集到主车在拥堵场景下进行换道的数据，为自动驾驶技术的开发提供相关的数据支撑。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，更具体地说，是涉及一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法及相关设备。

背景技术

自动驾驶系统能不能很好地处理复杂的场景，能直接体现自动驾驶技术的好坏。其中，主车在拥堵场景下换道是自动驾驶中比较常见且难以合理处理的场景。

主车在拥堵场景换道时，如果算法处理不合适，极易发生碰撞，甚至发生危险事故。如果拥有大量的主车在拥堵场景下换道的数据，可以对自动驾驶算法进行仿真测试，在算法开发阶段就能尽早发现问题，也能更好评估自动驾驶算法的好坏。

此外，当拥有大量的主车在拥堵场景下换道的数据后，也可以通过以这些数据作为样本，通过对其进行人工标注以获取大量的训练数据，进而采用这些数据来对自动驾驶的神经网络模型进行训练，使得自动驾驶最终可以更加智能地应对这些场景。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法及装置，以实现对主车在拥堵场景下进行换道的数据的收集。

为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法，包括：

获取主车的自动驾驶数据，所述自动驾驶数据包括各个主题下的数据；

将所述自动驾驶数据从时间维度进行划分，得到以时间为索引的各个数据帧，所述数据帧包括在所属时间内各个主题下的数据；

结合语义地图数据，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下主车发生换道的目标数据帧；

对所述目标数据帧按照预设条件进行聚合，得到拥堵场景下换道的数据。

优选地，所述结合语义地图数据，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下主车发生换道的目标数据帧的过程，包括：

根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，获取所述数据帧的邻近占用比，所述邻近占用比用于表征对应数据帧中主车邻近区域的占用情况；

基于所述邻近占用比，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下的数据帧，得到候选数据帧集合；

根据语义地图数据以及候选数据帧集合中每个数据帧中的主车信息，获取主车发生换道的目标数据帧。

优选地，在根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，获取所述数据帧的邻近占用比之前，还包括：

根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，确定非拥堵场景下的数据帧；

从各个数据帧中剔除所述非拥堵场景下的数据帧。

优选地，根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，确定非拥堵场景下的数据帧的过程，包括：

根据语义地图数据以及每个数据帧中的主车信息，获取所述数据帧中主车的速度以及在主车预设范围内的邻近区域；

根据每个数据帧中的障碍物信息，获取所述数据帧中在所述邻近区域内的障碍物数量；

将主车的速度大于预设的速度阈值，以及障碍物数量小于预设的数量阈值的数据帧，确定为非拥堵场景下的数据帧。