[发明专利]一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法及相关设备

权利要求书

1.一种拥堵场景下主车换道数据的收集方法，其特征在于，包括：

获取主车的自动驾驶数据，所述自动驾驶数据包括各个主题下的数据；

将所述自动驾驶数据从时间维度进行划分，得到以时间为索引的各个数据帧，所述数据帧包括在所属时间内各个主题下的数据；

结合语义地图数据，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下主车发生换道的目标数据帧；

对所述目标数据帧按照预设条件进行聚合，得到拥堵场景下换道的数据；

所述结合语义地图数据，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下主车发生换道的目标数据帧的过程，包括：

根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，获取所述数据帧的邻近占用比，所述邻近占用比用于表征对应数据帧中主车邻近区域的占用情况；

基于所述邻近占用比，从各个数据帧中筛选出拥堵场景下的数据帧，得到候选数据帧集合；

根据语义地图数据以及候选数据帧集合中每个数据帧中的主车信息，获取主车发生换道的目标数据帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，获取所述数据帧的邻近占用比之前，还包括：

根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，确定非拥堵场景下的数据帧；

从各个数据帧中剔除所述非拥堵场景下的数据帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，确定非拥堵场景下的数据帧的过程，包括：

根据语义地图数据以及每个数据帧中的主车信息，获取所述数据帧中主车的速度以及在主车预设范围内的邻近区域；

根据每个数据帧中的障碍物信息，获取所述数据帧中在所述邻近区域内的障碍物数量；

将主车的速度大于预设的速度阈值，以及障碍物数量小于预设的数量阈值的数据帧，确定为非拥堵场景下的数据帧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据语义地图数据以及每个数据帧中的障碍物信息和主车信息，获取所述数据帧的邻近占用比的过程，包括：

针对每个数据帧：

根据语义地图数据，获取可行驶区域和主车周围区域；

根据所述数据帧中的主车信息，获取主车轮廓的第一占用区域；

根据所述数据帧中的障碍物信息，获取障碍物轮廓的第二占用区域；

根据可行驶区域、主车周围区域、第一占用区域和第二占用区域，获取所述数据帧的邻近占用比。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据可行驶区域、主车周围区域、第一占用区域和第二占用区域，获取所述数据帧的邻近占用比的过程，包括：

计算可行驶区域和主车周围区域的交集，得到邻近可行驶区域；

合并第一占用区域和第二占用区域，得到总占用区域；

计算邻近可行驶区域和总占用区域的交集，得到邻近占用区域；

将邻近占用区域与邻近可行驶区域的比值，确定为所述邻近占用比。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据语义地图数据以及候选数据帧集合中每个数据帧中的主车信息，获取主车发生换道的目标数据帧的过程，包括：

针对候选数据帧集合中的每个数据帧，根据语义地图以及所述数据帧中的主车信息，获取所述数据帧中主车所在的车道；

以预设的滑动窗口及滑动步长，从候选数据帧集合中选取数据帧，得到多个滑动窗口对象，所述滑动窗口对象包含若干数据帧；

根据滑动窗口对象内的各个数据帧中主车所在的车道，确定发生换道的滑动窗口对象，并将所述发生换道的滑动窗口对象内的数据帧确定为所述目标数据帧。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取主车的自动驾驶数据的过程，包括：

获取主车在行驶过程中所记录的bag文件，所述bag文件包括自动驾驶数据。