[发明专利]车辆的驾驶控制装置及方法

说明书

本发明公开一种驾驶控制装置和方法，该方法可包括：收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中，与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；基于与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线；基于假想线，计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值；以及基于计算的偏转值，确定本车辆的行驶路径。

本申请要求于2020年9月1日提交的申请号为10-2020-0111048的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于在偏转驾驶时容易地确定偏转值并提高驾驶稳定性和乘坐舒适性的驾驶控制装置及方法。

背景技术

通常，自动驾驶车辆识别行驶车道的两侧车道线并在识别的两侧车道线的中央部分行驶。此外，自动驾驶车辆在考虑附近车辆或障碍物的情况下在车道内生成候选路径，并且为了避免与障碍物碰撞并确保安全，自动驾驶车辆可以通过在不偏离车道线的范围内选择局部路径来偏离车道的中央部分行驶。

在传统的偏转驾驶的情况下，偏转值是利用超过与附近车辆的安全距离的距离作为参数来确定的。这种传统的偏转驾驶方法存在的问题是，随着车辆和道路变得复杂，确定偏转值的逻辑复杂度增加，并且当诸如正常行驶、变道以及交叉路口的驾驶环境发生变化时，由于偏转值的不连续性，驾驶路径不自然地波动。如果将车道线的侵入程度用作确定偏转值的基准，则存在以下问题：即使在车道宽度狭窄的区段内能够预见与其它车辆逐渐靠近的情况下，本车辆也无法提前作出反应。

本发明背景部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不应视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种即使在各种车辆以复杂模式存在的道路上也能够利用简单的方法确定偏转值的驾驶控制装置和方法。

即使在驾驶环境发生变化，例如在直路、弯曲道路、变道和交叉路口的情况下，也可以通过应用相同的参数并连续确定偏转值，从而保持平滑的驾驶状态。

通过示例性实施例解决的技术问题不限于以上技术问题，并且对于本领域技术人员来说，本文未描述的其它技术问题从以下描述中将变得明显。

为了实现这些目的和其它优点并且根据本发明，如本文所体现和广泛描述的，一种驾驶控制方法包括：收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；基于与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线；基于假想线，计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值；以及基于计算的偏转值，确定本车辆的行驶路径。

在本发明的另一方面中，一种驾驶控制装置包括：第一确定器，被配置为收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；第二确定器，被配置为基于与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线，基于假想线计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值，并基于偏转值确定本车辆的行驶路径；以及驾驶控制器，被配置为基于计算的行驶路径来控制本车辆。

本发明的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于解释本发明的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中变得明显或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。

附图说明

图1是根据本发明的各种示例性实施例的驾驶控制装置的示意框图；