[发明专利]一种飞行轨迹规划方法及系统

权利要求书

1.一种飞行轨迹规划方法，其特征在于，其包括：

获取飞行初始参数，所述初始参数包括起始坐标、目标坐标、速度向量以及落角θ；

依照特定时间段的特定角度的约束，设置飞行轨迹中指定时间段的飞行角度；

根据所述初始参数，设定一虚拟引导点，计起始坐标到虚拟引导点为第一导引段，虚拟引导点至目标坐标为第二引导段；

保持飞行轨迹中的所述指定时间段的飞行角度不变的同时，根据预设的引导律以及飞行初始参数，计算第一导引段、第二导引段的飞行轨迹；

校验虚拟轨迹，若飞行轨迹不满足预设的校验条件，则重设虚拟引导点直至飞行轨迹满足所述校验条件；

所述根据所述初始参数，设定一虚拟引导点，包括：

预设初值L_xn；

设定所述虚拟引导点与目标坐标的距离L_xn；

设定虚拟引导点与距离目标连线的落角为θ；

所述根据所述初始参数，设定一虚拟引导点，包括第一算法，所述第一算法为：

X_xn=X_t-L_xn*cos|θ|；

Y_xn=Y_t+L_xn*sin|θ|；

Z_xn=Z_t；

其中，（X_t，Y_t，Z_t）为目标坐标，（X_xn，Y_xn，Z_xn）为虚拟引导点坐标；

所述校验虚拟轨迹，若飞行轨迹不满足预设的校验条件，则重设虚拟引导点直至飞行轨迹满足所述校验条件，包括：

获取虚拟引导点的攻角α₁以及目标坐标的攻角α₂；

校验α₁与α₂是否满足预设条件；所述预设条件为：½ abs（α₁）≤abs（α₂）≤⅔ abs（α₁）；

若飞行轨迹不满足预设的校验条件，则重设虚拟引导点直至飞行轨迹满足所述校验条件；

所述重设虚拟引导点，包括：

确认虚拟引导点的攻角α₁以及目标坐标的攻角α₂之间的关系；

若α₂偏大或α₁偏小，则远离目标坐标，向上移动所述虚拟引导点；

若α₂偏小或α₁偏大，则靠近目标坐标，向下移动所述虚拟引导点；

所述重设虚拟引导点，包括：

如果abs（α₂ⁱ）＞ ⅔ abs（α₁ⁱ），则

L₁ⁱ⁺¹=L₁ⁱ+[abs（α₂ⁱ）-⅔ abs（α₁ⁱ）]*L₀

如果½ abs（α₁ⁱ）＞ abs（α₂ⁱ），则

L₁ⁱ⁺¹=L₁ⁱ+[½ abs（α₁ⁱ）- abs（α₂ⁱ）]*L₀

其中，L₁ⁱ⁺¹为当前虚拟引导点的坐标，L₁ⁱ为上一次虚拟引导点的坐标，α₁ⁱ为上一次虚拟引导点的攻角，α₂ⁱ为上一次目标坐标的攻角，L₀为预设调整距离。

2.如权利要求1所述的一种飞行轨迹规划方法，其特征在于：

所述特定时间段的特定角度的约束有多个，则在飞行轨迹中指定多个时间段对应飞行角度。