[发明专利]一种内置支架式提升器

说明书

本发明公开了一种内置支架式提升器，包括夹取机构、与夹取机构连接的吊钩、与夹取机构连接的链索机构、与链索机构连接的提升机构；所述吊钩与提升机构活动连接；所述提升机构包括连杆组件和撑板组件，所述连杆组件包括一对上连杆和一对下连杆，所述上连杆和下连杆通过第二销轴连接；所述撑板组件铰接在一对下连杆中间。本发明的上、下底座的台座间距可变，带动与之铰接的各组连杆组件中上下连杆之间夹角改变，引起与连杆组件铰接的各撑板旋转中心所在直径的大小发生变化，驱使撑板下方的撑脚撑开的空间范围增大，可提升和搬运不同的内径孔型和尺寸的批量工件，应用范围广，通用性强。

技术领域

本发明涉及机械工件/工作装置提升和搬运领域，尤其涉及一种内置支架式提升器。

背景技术

机器人在制造生产中常用来代替人类做枯燥、单调、劳动强度大的重复性工作或恶劣、极端工况下的危险性工作。机器人自动化生产线成套设备的使用，保证了产品生产质量，提高了产品生产效率，降低了产品生产成本，避免了工伤事故的发生，是企业自动化生产装备的发展主流及投资重点对象。工业生产中大尺寸内径工件在结构件中的应用非常广泛，对其进行提升和搬运是最常见的工序流程。机器人末端常见的抓取装置为爪型机械手，夹持小型工件可顺利完成，但夹持较大或大尺寸内径工件或工作装置，因夹头体积小，夹持时不能顺利完成任务。

针对机器人采用两爪内撑式钳爪夹持部件不稳定，改用三爪内撑式钳爪夹持工件长时间工作后仍出现夹持不稳定的现状，申请号为201610737426.4的发明专利公开了一种内撑钳爪式机器人，该技术方案包括机器人本体和设置于其上的内撑式钳爪，内撑式钳爪由手指驱动电磁铁、连接板、钳爪安装座、钳爪、中心轴、支撑部件和滑觉传感器组成。机器人通过多个钳爪将工件从内径处夹持，电磁铁产生的电磁力驱动设置于连接板的中心轴向下移动，使位于其上的支撑部件撑开多个钳爪，撑紧工件。钳爪和工件之间的滑动通过位于钳爪末端的滑觉传感器进行检测，然后将检测结果反馈给机器人控制系统进而控制电磁铁产生的电磁力与钳爪和支撑部件两者之间产生的摩檫力相平衡，达到工件牢固夹持的效果。

上述技术方案在夹持内径工件时依靠固定于中心轴上的倒圆锥体或倒圆台形结构的支撑部件撑开钳爪实现夹持动作。夹持重型工件时，支撑部件侧面和钳爪侧面挤压力较大，需要电磁铁提供较大的电磁力来克服钳爪与支撑部件间相对运动产生的摩檫力，实现钳爪对工件的牢固夹持。为此需要电磁铁体积较大，致使整体结构重力较大，在机器人提升重量一定的情况下，降低了机器人夹持工件的重量，所以不适用于具有内径重型工件的夹持。该装置含有电磁铁，工作时产生磁场，在抗磁干扰能力弱的工作环境中不能使用，使用场合具有局限性。虽然支撑部件外周设置橡胶层，但是屡次夹取工件支撑部件和钳爪之间摩擦力大且摩擦频繁，导致橡胶层寿命较低，维护不方便，可推广性较低。该技术方案结构固定，钳爪支撑范围变化小，夹持不同内径工件时的通用性较低。

发明内容

发明目的：本发明旨在提供一种应用范围广、通用性强、高效快捷的内置支架式提升器。

技术方案：本发明的内置支架式提升器，包括夹取机构、与夹取机构连接的吊钩、与夹取机构连接的链索机构、与链索机构连接的提升机构；所述吊钩与提升机构活动连接；所述提升机构包括连杆组件和撑板组件，所述连杆组件包括一对上连杆和一对下连杆，所述上连杆和下连杆通过第二销轴连接；所述撑板组件铰接在一对下连杆中间；所述链索机构、连杆组件和撑板组件组成的提升系统绕提升器中心轴线均布设置。

进一步地，所述夹取机构包括夹取座、夹取台座下底面设有的提升耳板、挂接销轴和夹取座侧面固定的链索铰接耳板，所述链索铰接耳板与链索机构铰接；所述挂接销轴用于固定挂接吊钩。

更进一步地，所述夹取座为正六棱柱且顶部设有圆柱体，所述圆柱体为搬运机器人的机械手抓取手柄。

更进一步地，所述吊钩上端开设有用于挂接销轴活动的孔，所述孔为非对称元宝形。