[发明专利]调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人

说明书

本发明涉及一种调节装置、机械臂以及牙科种植手术机器人。调节装置包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移。上述的调节装置，当机械臂主体带动牙科种植器械到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，可通过转动关节的动作微调牙科种植器械的角度，可通过平动关节的动作微调牙科种植器械的位置，从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械的角度和/或位置，且调节装置运动惯性小，调节精度高。

技术领域

本发明涉及牙科种植设备技术领域，特别是涉及调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人。

背景技术

牙科种植技术指的是一种以植入骨组织内的下部结构为基础来支持、固位上部牙修复体的缺牙修复方式。它包括下部的支持种植体和上部的牙修复体两部分。它采用人工材料(如金属、陶瓷等)制成种植体(一般类似牙根形态)，经手术方法植入组织内(通常是上下颌)并获得骨组织牢固的固位支持，通过特殊的装置和方式连接支持上部的牙修复体。种植牙可以获得与天然牙功能、结构以及美观效果十分相似的修复效果，已经成为越来越多缺牙患者的首选修复方式。

进行牙科种植手术时，首先需要对缺牙患者的颌骨(上颌骨或下颌骨)进行钻孔，从而为种植体提供植入空间。传统技术中，采用牙科种植机器人进行钻孔操作，具体是通过夹持装置将种植器械安装在机械臂末端，并控制机械臂按照术前规划的路径运动，从而使种植器械到达缺牙患者口内的指定位置，为钻孔操作提供定位和导向，进而使得种植器械能够准确钻孔。

然而，采用目前的牙科种植机器人对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，存在以下技术问题：种植器械到达缺牙患者口内时，若需要调整种植器械的位置或角度，则需要通过拖拽机械臂来调整，由于机械臂的惯性较大，因此运动范围较大，调整精度差，不适合口腔这种小腔体内的调整。

发明内容

基于此，有必要针对传统的牙科种植手术机器人不适于在口腔这种小腔体内调节牙科种植器械的位置和/或角度的技术问题，提供一种方便在口腔这种小腔体内调节牙科种植器械的位置和/或角度的调节装置、机械臂以及牙科种植手术机器人。

本申请实施例提供一种调节装置，包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移。

上述的调节装置，当机械臂主体带动牙科种植器械到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，可通过转动关节的动作微调牙科种植器械的角度，可通过平动关节的动作微调牙科种植器械的位置，从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械的角度和/或位置，且调节装置运动惯性小，调节精度高。

在一实施例中，所述的调节装置包括：至少一组转动关节组件，每组所述转动关节组件包括转动关节，所述转动关节包括转动关节本体和转动件，所述转动件与对应的所述转动关节本体转动连接,所述转动件相对于对应的所述转动关节本体转动时的旋转轴线用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。

在一实施例中，所述转动关节组件还包括：制动件，用于锁定或解锁对应的所述转动关节。

在一实施例中，所述转动关节组件的数量为两组，分别为第一转动关节组件和第二转动关节组件，且所述第一转动关节组件与所述第二转动关节组件连接；

所述第一转动关节组件包括第一转动关节，所述第一转动关节包括第一转动件和第一转动关节本体，所述第一转动件能够绕第一旋转轴线相对于所述第一转动关节本体转动；

所述第二转动关节组件包括第二转动关节，所述第二转动关节包括第二转动件和第二转动关节本体；所述第二转动件能够绕第二旋转轴线相对于所述第二转动关节本体转动，其中，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线呈角度设置。