[发明专利]调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人

权利要求书

1.一种调节装置，其特征在于，包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移；

所述的调节装置包括：至少一组转动关节组件，每组所述转动关节组件包括转动关节和制动件，所述转动关节包括转动关节本体和转动件，所述转动件与对应的所述转动关节本体转动连接,所述转动件相对于对应的所述转动关节本体转动时的旋转轴线用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置；所述制动件用于锁定或解锁对应的所述转动关节；

所述转动关节组件的数量为两组，分别为第一转动关节组件和第二转动关节组件，且所述第一转动关节组件与所述第二转动关节组件连接；

所述第一转动关节组件包括第一转动关节，所述第一转动关节包括第一转动件和第一转动关节本体，所述第一转动件能够绕第一旋转轴线相对于所述第一转动关节本体转动；所述第一转动关节组件还包括：第一编码器，所述第一编码器安装于所述第一转动件并用于获取所述第一转动件的转角数据；所述第一转动关节本体包括：第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分固定连接且相对设置；所述第一转动件与所述第一部分转动连接；

所述第二转动关节组件包括第二转动关节，所述第二转动关节包括第二转动件和第二转动关节本体；所述第二转动件能够绕第二旋转轴线相对于所述第二转动关节本体转动，其中，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线呈角度设置。

2.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，还包括安装结构，所述安装结构包括：安装本体、第一轴伸以及第二轴伸，所述安装本体用于安装所述牙科种植器械；所述第一轴伸和所述第二轴伸分别设置于所述安装本体的不同侧，所述第一轴伸与所述第一转动件同轴连接；所述第二轴伸与所述第二部分转动连接。

3.根据权利要求2所述的调节装置，其特征在于，所述第一转动关节组件包括第一制动件，所述第一制动件安装于所述第二部分，且套设于所述第二轴伸并用于对所述第二轴伸制动；所述第二轴伸沿轴向的尺寸大于所述第一轴伸沿轴向的尺寸。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节组件还包括：第二编码器，安装于所述第二转动件并用于获取所述第二转动件的转角数据。

5.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式，在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动，在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制。

6.根据权利要求5所述的调节装置，其特征在于，

所述第二转动关节组件还包括：

齿轮盘，与所述第二转动件同轴连接；和

传动齿轮，与所述齿轮盘啮合，并由所述第二驱动件驱动；

所述第二转动关节组件包括第二制动件，所述第二制动件能够对所述齿轮盘制动或释放所述齿轮盘。

7.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节组件还包括：扭矩传感器，用于检测所述第二转动件的扭矩。

8.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节本体的轴向端部设置有角度刻度线；所述第一转动关节本体的端部设置有角度指示标记，所述角度指示标记用于指示所述角度刻度线上的角度刻度。

9.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，还包括：至少一组平动关节组件，每组所述平动关节组件包括平动关节，所述平动关节包括平动关节本体和平动移动件，所述平动移动件能够相对于所述平动关节本体平移。