[发明专利]机器人充电对桩方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人充电对桩方法，其特征在于，所述方法包括：

若所述机器人上的通讯设备未识别到充电桩，则通过所述通讯设备接收所述充电桩发射的用于充电对桩的无线信号；

根据所述无线信号确定所述机器人当前所处的区域；

控制所述机器人由所述区域向目标区域移动，所述目标区域为所述通讯设备可识别到所述充电桩的区域；

在所述目标区域内，基于所述通讯设备对所述机器人和所述充电桩进行对桩。

2.如权利要求1所述的机器人充电对桩方法，其特征在于，在若所述机器人上的通讯设备未识别到充电桩，则通过所述通讯设备接收所述充电桩发射的用于充电对桩的无线信号之前，还包括：

基于所述通讯设备扫描所述机器人周边的第一环境点云数据；

若所述通讯设备基于所述第一环境点云数据识别出所述充电桩，则直接基于所述通讯设备对所述机器人和所述充电桩进行对桩。

3.如权利要求1所述的机器人充电对桩方法，其特征在于，所述控制所述机器人由所述区域向目标区域移动，包括：

控制所述机器人沿第一方向旋转第一角度，以使所述通讯设备无法接收所述无线信号；以及沿第二方向旋转第二角度，以使所述通讯设备再次无法接收所述无线信号；所述第一方向与所述第二方向相反；

根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述机器人的行走方向；

控制所述机器人沿所述行走方向移动至所述目标区域。

4.如权利要求3所述的机器人充电对桩方法，其特征在于，所述根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述机器人的行走方向，包括：

根据所述第一角度和所述第二角度计算对准角度；

将所述机器人沿所述第一方向旋转所述对准角度，以使所述机器人朝向所述充电桩上发射所述无线信号的发射器；

将所述通讯设备当前的朝向，作为所述机器人的行走方向。

5.如权利要求3或4所述的机器人充电对桩方法，其特征在于，在根据所述第一角度和所述第二角度，确定所述机器人的行走方向之后，还包括：

基于所述区域和预设的区域分布图，确定所述机器人的第一旋转方向；

在所述行走方向的基础上，将所述机器人沿所述第一旋转方向旋转第一目标预设角度，得到旋转后的行走方向；所述旋转后的行走方向与旋转前所述通讯设备的朝向垂直。

6.如权利要求1-4任一所述的机器人充电对桩方法，其特征在于，在所述控制所述机器人由所述区域向目标区域移动之后，还包括：

在所述机器人移动的过程中，获取所述机器人的移动距离；

当所述机器人每移动预设距离，通过所述通讯设备扫描所述机器人周边的第二环境点云数据；

若基于所述第二环境点云数据识别出所述充电桩，则确定所述机器人已移动至所述目标区域。

7.如权利要求6所述的机器人充电对桩方法，其特征在于，当所述机器人每移动预设距离，通过所述通讯设备扫描所述机器人周边的第二环境点云数据，包括：

基于所述区域和预设的区域分布图，确定所述机器人的第二旋转方向；

将所述机器人沿所述第二旋转方向旋转第二目标预设角度；

在旋转的过程中，通过所述通讯设备扫描所述机器人周边的第二环境点云数据。

8.一种机器人充电对桩装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于若所述机器人上的通讯设备未识别到充电桩，则通过所述通讯设备接收所述充电桩发射的用于充电对桩的无线信号；

第一确定模块，用于根据所述无线信号确定所述机器人当前所处的区域；

控制模块，用于控制所述机器人由所述区域向目标区域移动，所述目标区域为所述通讯设备可识别到所述充电桩的区域；

第一对桩模块，用于在所述目标区域内，基于所述通讯设备对所述机器人和所述充电桩进行对桩。