[发明专利]车辆转向系统和方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

多个触地构件；

框架，该框架由该多个触地构件支撑；

至少一个座椅；

动力传动系，该动力传动系操作性地联接到该多个触地构件中的至少一部分，以在使用中推进该车辆；以及

转向系统，该转向系统操作性地联接到该多个触地构件中的至少第一触地构件和第二触地构件，以使该车辆转向，该转向系统包括：

操作者转向输入装置；

转向输入轴，该转向输入轴操作性地联接到该操作者转向输入装置；

动力转向组件，该动力转向组件包括马达、操作性地联接到该马达的齿轮组、以及操作性地联接到该马达的马达控制电路；

转向输出轴，该转向输出轴通过该动力转向组件而操作性地联接到该转向输入轴、并操作性地联接到该动力转向组件的齿轮组；

第一拉杆，该第一拉杆将该转向输出轴操作性地联接到该第一触地构件；

第二拉杆，该第二拉杆将该转向输出轴操作性地联接到该第二触地构件；以及

至少一个传感器，该至少一个传感器用于提供该动力转向组件的马达的加速度的指示，该马达控制电路调整该马达的特性，以减少来自该第一触地构件和该第二触地构件之一的非预期扭矩转向输入到该操作者转向输入装置的传递。

2.如权利要求1所述的车辆，其中，该马达的特性是该马达的电流。

3.如权利要求1所述的车辆，其中，该至少一个传感器是马达角速度传感器。

4.如权利要求3所述的车辆，其中，该马达角速度传感器监测该马达的输出轴的角速度。

5.如权利要求4所述的车辆，其中，当该动力转向系统的马达的加速度正使该马达的马达角速度增大时，该马达控制电路调整该马达的特性，以减少来自该第一触地构件和该第二触地构件之一的该非预期扭矩转向输入到该操作者转向输入装置的传递。

6.如权利要求4所述的车辆，其中，当该马达角加速度超过第一阈值时，该马达控制电路调整该马达的特性，以减少来自该第一触地构件和该第二触地构件之一的该非预期扭矩转向输入到该操作者转向输入装置的传递。

7.如权利要求4所述的车辆，其中，该马达控制电路基于该动力转向组件的马达的加速度的指示来确定该动力转向组件的马达的马达角加速度，并且仅当该马达角加速度超过第一阈值并且该动力转向系统的马达的加速度正使该马达的马达角速度增大时才调整该马达的特性。

8.一种用于车辆的动力转向系统，该动力转向系统联接到在使用中操作性地联接到操作者转向输入装置的转向输入轴、以及在使用中操作性地联接到至少一个触地构件的转向输出轴，该动力转向系统包括：

马达；

齿轮组，该齿轮组操作性地联接到该马达并且在使用中操作性地联接到该转向输出轴；

马达控制电路，该马达控制电路操作性地联接到该马达；以及

至少一个传感器，该至少一个传感器在使用中用于提供该马达的加速度的指示，该马达控制电路调整该马达的特性，以减少从该至少一个触地构件输入到该转向输出轴中的非预期扭矩到该操作者转向输入装置的传递。

9.如权利要求8所述的动力转向系统，其中，该马达的特性是该马达的电流。

10.如权利要求8所述的动力转向系统，其中，该至少一个传感器是马达角速度传感器。

11.如权利要求10所述的动力转向系统，其中，该马达角速度传感器监测该马达的输出轴的角速度。

12.如权利要求10所述的动力转向系统，其中，该马达控制电路基于该动力转向组件的马达的加速度的指示来确定该动力转向组件的马达的马达角加速度，并且当该马达的加速度正使该马达的马达角速度增大时，调整该马达的特性以减少从该至少一个触地构件输入到该转向输出轴中的该非预期扭矩到该操作者转向输入装置的传递。