[发明专利]一种接地线夹安装机器人

说明书

本发明属于电气接地技术领域，公开了一种接地线夹安装机器人,其包括调节单元、夹持单元、定位单元和控制单元。其中，调节单元包括底座和多自由度机械臂；夹持单元包括夹持组件和驱动组件，夹持组件设置在多自由度机械臂上，夹持组件用于夹持接地线夹，驱动组件用于驱动接地线夹夹紧或松开待夹持导线；定位单元用于采集接地线夹和待夹持导线的图像信息并判断接两者的相对位置信息；控制单元用于根据相对位置信息调节调节单元的位置，以使夹持组件到达预设夹持位置，并发送指令至驱动组件，以使接地线夹夹紧或松开待夹持导线。本发明提供的接地线夹安装机器人，能够代替人工安装接地线夹，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人身和设备安全。

技术领域

本发明涉及电气接地技术领域，尤其涉及一种接地线夹安装机器人。

背景技术

在电气设备开始正常运转前，接地是保障电气设备和操作人员安全的必需条件，因此将与地线连接的接地线夹固定在导线上是变电站倒闸操作中必不可少的任务。

现阶段，装设接地线夹主要由人力进行操作，具体地，在装设接地线夹时，主要步骤有以下三点：首先，人工举起带有地线的接地线夹，接着，将接地线夹对准并包裹导线，最后，固定接地线夹到导线上，完成安装。

然而，地线质量重，单人举起时相当费力，容易晃动，有倾倒砸伤人员和设备的风险；且由于接地线夹的高度、大小和线材走向等因素影响，往往需工人进行多次尝试才能准确地将接地线夹夹住导线，费时费力，效率低；另外，在将接地线夹固定在导线上时，需人工戴绝缘手套进行操作，由于穿戴绝缘手套，抓持不便，严重降低了操作效率；此外人工操作也易出现安全距离不足等情况，威胁生命安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种接地线夹安装机器人，能够代替人工安装接地线夹，抓持可靠，定位准确，效率高，保障了人身和设备安全。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种接地线夹安装机器人，包括：

调节单元，包括可移动的底座以及设置于所述底座上的多自由度机械臂；

夹持单元，包括夹持组件和驱动组件，所述夹持组件设置在所述多自由度机械臂上，所述夹持组件用于夹持接地线夹，所述驱动组件用于驱动所述接地线夹夹紧或松开待夹持导线；

定位单元，包括图像采集模块和图像处理模块，所述图像采集模块用于采集所述接地线夹和所述待夹持导线的图像信息，所述图像处理模块用于根据所述图像信息判断所述接地线夹和所述待夹持导线的相对位置信息；

控制单元，用于根据所述相对位置信息调节所述底座和所述多自由度机械臂的位置，以使所述夹持组件到达预设夹持位置，并发送指令至所述驱动组件，以使所述接地线夹夹紧或松开所述待夹持导线。

可选地，所述多自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂和伸缩杆，所述伸缩杆的长度可调，所述伸缩杆的固定端设置在所述底座上，所述第一旋转臂的一端转动连接在所述伸缩杆的活动端，所述第一旋转臂的另一端与所述第二旋转臂转动连接，所述第二旋转臂与所述夹持组件连接。

可选地，所述伸缩杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆固定在所述底座上，所述第二杆沿高度方向滑动设置于所述第一杆上，所述第一旋转臂转动设置于所述第二杆上。

可选地，所述第一旋转臂与所述第二杆的转动连接处设置有第一驱动器，所述第一旋转臂与所述第二旋转臂的转动连接处设置有第二驱动器，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别与所述控制单元电连接，所述第一驱动器用于驱动所述第一旋转臂相对所述第二杆转动，所述第二驱动器用于驱动所述第二旋转臂相对所述第一旋转臂转动。

可选地，所述夹持组件包括第一L型支架和U型夹，所述U型夹用于夹持所述接地线夹，所述U型夹设置在所述第一L型支架的一端，所述第一L型支架的另一端与所述多自由度机械臂相连。