[发明专利]一种全水层智能清洁机器人及清洁方法

说明书

本发明涉及一种全水层智能清洁机器人及清洁方法，全水层智能清洁机器人，包括：机器人主体(1),安装在所述机器人主体(1)上的支承单元(2)，安装在所述支承单元(2)上的动力单元(3)，至少一种清洁组件(4)；沿竖直方向，所述支承单元(2)的上下两侧分别设置有挂载机构(5)，所述清洁组件(4)可选择的与所述支承单元(2)任一侧的所述挂载机构(5)可拆卸地的连接；沿水平方向，所述动力单元(3)在所述支承单元(2)的左右两侧分别设置，用于驱动所述机器人主体(1)在竖直方向和/或水平方向移动。本发明可在包括水面，水中和水底等各个水层的工作环境下执行作业，可快速高效的进行水体清洁工作。

技术领域

本发明涉及特种机器人领域，尤其涉及一种全水层智能清洁机器人及清洁方法。

背景技术

随着工业的迅速发展，水体污染都愈发严重，而人们对水体质量的要求又在不断提高。但是人工清洁耗时耗力，且常常无法达到预期的清洁效果，一些复杂水域人力无法到达。尤其是公共水域环境由于长期处于无人值守状态，更难以实时进行清理保障,容易发生众多状况,影响其正常自然状态或使用保障。因此，水层清理是目标前进行水域维护的主要工作之一。

目前，室内水域的清扫需要将水域排空进行清扫，人力物力消耗较大，工作量累积严重，无法实时高效清理。对于开放水域，则需要人工着水服进行作业或使用打捞船，作业难度高、工作量繁重且危险系数高。此外，由于在水域中存在水面、水中、水底不同位置均有不同程度、不同类型的污染物，进而通过简单的人工清理并不能达到全面的清理效果。

针对上述情况，现在市面上也出现了一些进行水体清洁的机器人，但这些机器人具有自主性不高和应用局限，仅能完成特定的任务，适用范围小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全水层智能清洁机器人及清洁方法，解决适用范围小的问题。

为实现上述发明目的，本发明提供一种全水层智能清洁机器人，包括：机器人主体,安装在所述机器人主体上的支承单元，安装在所述支承单元上的动力单元，至少一种清洁组件；

沿竖直方向，所述支承单元的上下两侧分别设置有挂载机构，所述清洁组件可选择的与所述支承单元任一侧的所述挂载机构可拆卸地的连接；

沿水平方向，所述动力单元在所述支承单元的左右两侧分别设置，用于驱动所述机器人主体在竖直方向和/或水平方向移动。

根据本发明的一个方面，所述挂载机构包括：两对共四个分别置于机器人主体上下两侧的相互平行的支承导轨，与所述支承导轨滑动连接的滑块组件；

每个所述支承导轨上可拆卸地设置至少一个所述滑块组件；

沿所述支承导轨的长度方向，在所述支承导轨上阵列设置有多个定位槽；

所述滑块组件包括：用于与所述支承导轨相互配合的咬合连接部，设置在所述咬合连接部的限位件，以及固定连接在所述咬合连接部上且用于固定所述清洁组件的固定连接部；

所述限位件与所述咬合连接部可拆卸地连接，用于限制所述咬合连接部与所述支承导轨的连接位置。

根据本发明的一个方面，所述支承单元包括：主体连接件，以及设置在所述主体连接件相对两侧的支撑框架；

所述动力单元安装在所述支撑框架远离所述主体连接件的一侧；

所述挂载机构的支承导轨固定安装在所述支撑框架的上下两侧。

根据本发明的一个方面，所述机器人主体包括：防水舱，设置在所述防水舱内的内置支架，以及安装在所述内置支架上的电控单元；

所述支承单元的主体连接件套设在所述防水舱的外侧，所述支承单元的支撑框架在所述防水舱的相对两侧平行设置。