[发明专利]采用工业机器人的汽车装配站及其工作方法

权利要求书

1.采用工业机器人的汽车装配站，其特征在于：包括第一底座、第二底座、支撑架、物料台、铰链调整台、上料机器人、移动机器人和拧紧机器人；

所述第一底座和所述第二底座相邻设置，两个支撑架相对设置在所述第一底座上；

所述上料机器人、所述移动机器人和所述拧紧机器人设置在所述第二基座上，所述铰链调整台位于所述上料机器人和所述移动机器人之间，所述物料台与所述上料机器人相邻设置；

所述抓取机器人上设置有视觉系统，所述移动机器人的末端设置有抓手装置，所述拧紧机器人设置有拧紧系统。

2.根据权利要求1所述采用工业机器人的汽车装配站，其特征在于：设置有自动锁紧件输送系统，所述自动锁紧件输送系统与所述抓取机器人相邻设置。

3.根据权利要求2所述采用工业机器人的汽车装配站，其特征在于：所述锁紧件为螺母或者螺栓。

4.根据权利要求3所述采用工业机器人的汽车装配站，其特征在于：所述上料机器人、所述移动机器人和所述拧紧机器人型号均为川崎BX200L。

5.一种工业机器人的汽车装配站的工作方法，其特征在于：

S1：在两个支撑架之间放置有待装配车身；

S2：由人工将车门总成推入物料台上；

S3：抓件机器人通过视觉系统定位抓取车门总成至矫正台并进行铰链校正；

S4：装配机器人抓取车门总成至车身预定安装位置，视觉系统扫描背门总成与车身间隙、段差并计算车门总成最佳装配姿态，并引导装配机器人到达最佳装配位置；

S5：自动锁紧件输送系统输送锁紧件到达指定位置，并由拧紧机器人通过其携带自动拧紧枪系统一次性拾取，在拧紧枪头部通过套筒套取锁紧件并依靠磁力拾取，通过检测开关检查拾取是否完成；

S6：在视觉系统引导下拧紧机器人将车身上的锁紧件拧紧；

S7：完成装配后视觉系统再次扫描车门总成与车身间隙、段差，完成数据采集及上传工作。

6.根据权利要求5所述一种工业机器人的汽车装配站的工作方法，其特征在于：所述自动锁紧件输送系统包括如下步骤：

S-a：送钉机构将螺钉送至取钉位，取钉位夹具将螺钉夹紧，使其不能旋转；

S-b：机器人带着拧紧机去检测位检测是否有螺钉，确认没有后移动至取钉位置，下压伸缩套筒，拧紧系统执行取钉动作；

S-c：伸缩套筒的弹簧将驱动套筒头套入螺栓外六方上，取钉动作完成后，拧紧系统将向机器人反馈取钉结束，螺栓夹具松开，机器人带着拧紧机构去螺栓检测位检测是否取钉完成；

S-d：如果所有螺栓都已取到，机器人将去拧紧位置开始拧紧；

S-e：如果没有全部取到，机器人将带着拧紧机构到螺栓去除位，将已取到的螺栓去除，再重新取钉，直至取到全部螺栓。