[发明专利]一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置

说明书

本申请公开了一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：获取被跟踪目标的第一目标图像，其中，第一目标图像是对被跟踪目标进行图像采集所得到的图像；对第一目标图像进行目标识别，得到被跟踪目标的第一目标位置；根据第一目标图像对被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息，其中，第一运动趋势信息用于指示预测出的被跟踪目标的第一运动趋势；根据第一目标位置和第一运动趋势得到云台的跟踪运动方式，根据跟踪运动方式控制云台运动。通过本申请，解决了相关技术中的云台控制方法存在由于跟踪目标的识别状态更新不及时导致云台跟踪目标顿挫的问题。

技术领域

本申请涉及监控设备领域，具体而言，涉及一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

随着计算机网络技术的发展，人脸识别及分析技术亦愈发的成熟和完善。目前常通过后端监控设备控制云台运动从而实现基于人脸识别的目标跟踪，在当前画面内利用相应的算法检测到物体，并将物体在当前画面的坐标上报，上层模块收到算法上报的坐标后，进而控制云台模块运动到上报的目标的位置，从而达到对目标跟踪的目的，获取到目标的运动轨迹。

然而，将目标跟踪分为目标人脸检测和目标跟踪两个步骤，增加了云台跟踪目标的复杂度，另外，在人脸检测模块目标识别更新不及时的情况下，目标跟踪模块将失去焦点从而无目标可跟踪处于停止状态，待人脸目标更新时再次跟踪，导致目标跟踪卡顿。

由此可见，相关技术中的云台控制方法，存在由于跟踪目标的识别状态更新不及时导致云台跟踪目标顿挫的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种云台控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的云台控制方法存在由于跟踪目标的识别状态更新不及时导致云台跟踪目标顿挫的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种云台控制方法，包括：获取被跟踪目标的第一目标图像，其中，所述第一目标图像是对所述被跟踪目标进行图像采集所得到的图像；对所述第一目标图像进行目标识别，得到所述被跟踪目标的第一目标位置；根据所述第一目标图像对所述被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息，其中，所述第一运动趋势信息用于指示预测出的所述被跟踪目标的第一运动趋势；根据所述第一目标位置和所述第一运动趋势得到所述云台的跟踪运动方式，根据所述跟踪运动方式控制所述云台运动。

在一个示例性实施例中，所述获取被跟踪目标的第一目标图像包括：获取对所述被跟踪目标进行单通道检测所得到的单通道图像，其中，所述第一目标图像为所述单通道图像。

在一个示例性实施例中，所述运动趋势预测包括运动方向预测；所述根据所述第一目标图像对所述被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息包括：将所述第一目标图像输入到目标预测模型，得到所述目标预测模型输出的第一运动方向信息，其中，所述目标预测模型用于根据从输入图像中提取出的、与所述输入图像中的目标对象的目标部位对应的部位特征，预测所述目标对象的运动方向，所述第一运动趋势信息包括所述第一方向运动信息。

在一个示例性实施例中，所述运动趋势预测包括运动方向预测；所述根据所述第一目标图像对所述被跟踪目标进行运动趋势预测，得到第一运动趋势信息包括：从所述第一目标图像中提取出所述被跟踪目标的目标部位的目标部位特征；根据所述目标部位特征对所述被跟踪目标进行运动方向预测，得到第二运动方向信息，其中，所述第二运动方向信息用于指示预测出的所述被跟踪目标的运动方向，所述第一运动趋势信息包括所述第二运动方向信息。