[发明专利]具有视点偏移的全向图像的图像处理的方法和系统

说明书

本申请提供了具有视点偏移的全向图像的图像处理的方法和系统。

技术领域

本申请总地涉及图像处理领域，并且更具体地涉及具有视点偏移的全向图像的图像处理的方法和系统。

背景技术

全向相机，例如配备有超广角镜头的相机，可用于捕捉具有场景的比其他类型镜头的视野(field of view，FOV)更大的FOV的图像。广角镜头指的是这样一种镜头：其焦距对于给定的图像格式比普通镜头的焦距要小。例如，具有36mm乘24mm格式的全画幅35mm相机，对角线测量为43.3mm，并且根据惯例，大多数制造商采用的普通镜头是50mm。因此，在全画幅35mm相机上焦距为35mm或更小的镜头可被视为广角。超广角镜头或鱼眼镜头在全画幅35mm相机上通常具有15mm或更小的焦距。鱼眼镜头可具有达到180度或更大的FOV，并且具有鱼眼镜头的相机的阵列在所有方向上都可捕捉360度。全向图像传统上被视为中心投影，忽略了由于镜头的入射光瞳(entrance pupil)的运动而产生的视点偏移，这导致了显著的、可检测到的精度误差。

发明内容

根据本申请的一方面，提供了其上具有指令的至少一个非暂态计算机可读介质，所述指令当被执行时使得计算设备通过以下步骤来进行操作：获得由至少一个成像设备捕捉的至少一个图像的图像数据；生成视点偏移数据，该视点偏移数据指示与所述至少一个图像的图像数据的生成相关联的视点偏移；并且将所述图像数据和所述视点偏移数据两者分开提供给图像处理应用以依据所述视点偏移数据来修改所述图像数据。

根据本申请的另一方面，提供了一种图像处理的系统，包括：存储器；以及与所述存储器通信地耦合的至少一个处理器，所述处理器被布置为通过以下步骤来进行操作：获得由至少一个成像设备捕捉的至少一个图像的图像数据，生成视点偏移数据，该视点偏移数据指示与所述至少一个图像的图像数据的生成相关联的视点的偏移，并且将所述图像数据和所述视点偏移数据两者分开提供给图像处理应用以依据所述视点偏移数据来修改所述图像数据。

根据本申请的又一方面，提供了一种图像处理的方法，包括：获得由至少一个成像设备捕捉的至少一个图像的图像数据；生成视点偏移数据，该视点偏移数据指示与所述至少一个图像的图像数据的生成相关联的视点偏移；并且将所述图像数据和所述视点偏移数据两者分开提供给图像处理应用以依据所述视点偏移数据来修改所述图像数据。

附图说明

在附图中以示例方式而非限制方式图示了本文描述的素材。为了图示的简单和清晰，附图中图示的元素不一定是按比例绘制的。例如，为了清晰，一些元素的尺寸相对于其他元素可被夸大。另外，在认为适当时，在附图之间重复附图标记以指示对应的或相似的元素。在附图中：

图1是示例鱼眼图像；

图2是鱼眼图像的投影的图示；

图3是图示出示例鱼眼相机的图，其中对于五度的光线示出了光线追踪；

图4是图示出示例鱼眼相机的图，其中对于85度的光线示出了光线追踪；

图5是示出视点偏移相对于到理想图像平面上的物体点的半径的图线；

图6是根据这里的至少一个实现方式的具有视点偏移的全向图像的图像处理的方法的流程图；

图7A是根据这里的至少一个实现方式的具有视点偏移的全向图像的图像处理的方法的详细流程图；

图7B是根据这里的至少一个实现方式的具有视点偏移的全向图像的图像处理的方法的另一详细流程图；

图8是全向图像的投影视图的图像；

图9是根据这里的至少一个实现方式的视点偏移图谱；

图10是根据这里的至少一个实现方式的示出具有视点偏移校正的投影图像的处理的图像的流程序列；