[发明专利]自动辊涂系统及辊涂方法

说明书

本发明提供一种自动辊涂系统及辊涂方法，所述系统包括：移动机构；辊涂机构，设置于所述移动机构，用于对辊涂目标区域进行漆料的辊涂；供漆机构，与所述辊涂机构连接，用于为所述辊涂机构的辊涂提供所述漆料；第一采集单元，与所述辊涂机构连接，用于采集所述辊涂目标区域的图像；控制器，分别与所述移动机构、所述辊涂机构、所述供漆机构和所述第一采集单元连接。本发明提供的一种自动辊涂系统及辊涂方法，通过提供全自动的辊涂系统，实现了对大尺寸和复杂结构涂装的同时，节约了人力、场地和设备成本，也避免了对原材料的浪费和待涂装结构的移动。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动辊涂系统及辊涂方法。

背景技术

目前，风力发电叶片暴露在自然环境中经受风吹日晒，为保护叶片，需对叶片做相应的表面处理，实现防结冰、防腐等要求，表面处理中主要工作为涂漆。但由于叶片表面为不规则异形曲面，目前主要由两种涂漆方式，分别是人工辊涂和机器人喷涂两种，但都存在着相应的缺陷。

人工辊涂存在劳动强度大、人力成本高，操作人员长时间在涂漆车间作业，空气中的有机挥发物会损害人体健康，以及人工浸润油漆方式对油漆用量无法控制，仅凭人工熟练程度保证。

机器人喷涂存在场地和设备需求严格，气体排放需要油漆分离、废气收集和后处理等设施，设备投资高；喷涂将油漆雾化，大量漆雾挥发到车间空气中，原材料浪费较多，利用率低。

发明内容

本发明提供一种自动辊涂系统，用以解决现有技术中人工辊涂和机器人喷涂存在相应的缺陷，无法满足大尺寸和复杂结构涂装的需求，通过提供全自动的辊涂系统，实现了对大尺寸和复杂结构涂装的同时，节约了人力、场地和设备成本，也避免了对原材料的浪费和待涂装结构的移动。

本发明还提供一种辊涂方法，用以解决现有技术中人工辊涂存在劳动强度大、人力成本高，操作人员长时间在涂漆车间作业损害健康且辊涂依赖人工熟练程度的缺陷，通过提供基于机器视觉的全自动辊涂系统，实现了根据辊涂目标区域的识别结果，形成对大尺寸和复杂结构进行辊涂的辊涂决策。

根据本发明第一方面提供的一种自动辊涂系统，包括：

移动机构；

辊涂机构，设置于所述移动机构，用于对辊涂目标区域进行漆料的辊涂；

供漆机构，与所述辊涂机构连接，用于为所述辊涂机构的辊涂提供所述漆料；

第一采集单元，与所述辊涂机构连接，用于采集所述辊涂目标区域的图像；

控制器，分别与所述移动机构、所述辊涂机构、所述供漆机构和所述第一采集单元连接。

根据本发明的一种实施方式，所述辊涂机构包括：机械臂和辊涂工具；

所述机械臂设置于所述移动机构；

所述辊涂工具与所述机械臂连接；

其中，所述第一采集单元与所述辊涂工具连接。

具体来说，本实施例提供了一种辊涂机构的实施方式，机械臂的设置便于调节辊涂工具的辊涂角度和位置，辊涂工具则实现了对辊涂目标区域漆料的辊涂。

需要说明的是，辊涂与喷涂相比，辊涂具备较少的油漆浪费、车间环境较好、无需建设喷房和尾气处理设施投资较小等优点，而喷涂具有浪费油漆，车间环境差和VOC含量高，以及环保问题突出，需要建设喷房、废气处理等设施等缺点。

在可能的实施方式中，机械臂可采用六轴机械臂。

在可能的实施方式中，辊涂工具至少包括了辊刷和支撑架，第一采集单元可设置于支撑架上，以便于对辊刷处的图像进行获取。