[发明专利]自动辊涂系统及辊涂方法

权利要求书

1.一种基于自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述系统包括：

移动机构；

辊涂机构，设置于所述移动机构，用于对辊涂目标区域进行漆料的辊涂；

供漆机构，与所述辊涂机构连接，用于为所述辊涂机构的辊涂提供所述漆料；

第一采集单元，与所述辊涂机构连接，用于采集所述辊涂目标区域的图像；

控制器，分别与所述移动机构、所述辊涂机构、所述供漆机构和所述第一采集单元连接；

所述方法包括：

获取辊涂目标区域的第一图像信息，并提取所述第一图像信息内多个第一点云图像特征；

根据所述第一点云图像特征生成所述移动机构的移动策略和所述辊涂机构的辊涂策略；

根据所述移动策略和所述辊涂策略生成基于所述辊涂目标区域的辊涂决策；

在所述辊涂目标区域的连续时间节点内，获取所述辊涂目标区域内所述辊涂机构反馈的压力数据流；

根据连续时间节点内获取的所述压力数据流确定与所述第一点云图像特征对应的第一点云压力特征；

提取所述辊涂策略中的辊涂轨迹，并根据所述辊涂轨迹确定所述第一点云压力特征的压力处于预设压力阈值范围外的第二点云压力特征；

提取所述第二点云压力和所述预设压力阈值的压力偏差，并根据所述压力偏差和所述第一点云图像特征生成轨迹修正函数；

根据所述轨迹修正函数更新所述辊涂策略和所述辊涂决策。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述辊涂机构包括：机械臂和辊涂工具；

所述机械臂设置于所述移动机构；

所述辊涂工具与所述机械臂连接；

其中，所述第一采集单元与所述辊涂工具连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述供漆机构包括：混合单元和供漆单元；

所述混合单元分别与所述供漆单元和所述控制器连接，用于配比所述辊涂工具所需的所述漆料；

所述供漆单元用于向所述辊涂工具提供配比后的所述漆料。

4.根据权利要求1所述的一种基于自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述系统还包括：电缆卷筒，所述电缆卷筒中的线缆分别与所述移动机构、所述辊涂机构、所述供漆机构、所述第一采集单元和所述控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述系统还包括：空压机，所述空压机分别至少与所述辊涂机构和所述供漆机构连接，用于为所述辊涂机构和所述供漆机构提供压缩气体。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种基于自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述系统还包括：第二采集单元，所述第二采集单元分别与所述辊涂机构和所述控制器连接，用于在辊涂过程中采集所述辊涂机构与所述辊涂目标区域之间的压力。

7.根据权利要求1至5任一所述的一种自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述根据所述第一点云图像特征生成所述移动机构的移动策略和所述辊涂机构的辊涂策略的步骤中，具体还包括：

获取辊涂目标区域的涂装信息，并根据所述涂装信息提取包含漆料种类的第一供漆信息；

根据所述涂装信息和所述第一点云图像特征生成包含供漆次数的第二供漆信息；

根据所述第一供漆信息和所述第二供漆信息生成所述辊涂策略。

8.根据权利要求1所述的一种自动辊涂系统的辊涂方法，其特征在于，所述根据所述轨迹修正函数更新所述辊涂策略和所述辊涂决策的步骤之后，具体还包括：

获取所述辊涂目标区域的第二图像信息，并提取所述第二图像信息内的多个第二点云图像特征；

根据全部所述第二点云图像特征和更新后所述辊涂策略中的辊涂轨迹生成拟态涂层；

确定所述拟态涂层的光滑度和涂层厚度均满足预设标准，判定所述辊涂决策对于所述辊涂目标区域的辊涂满足要求。