[发明专利]基于充电柜的软件升级系统、方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于充电柜的软件升级系统，其特征在于，所述系统包括：OTA服务器、与所述OTA服务器远程通信连接的移动机器人、与所述移动机器人通过CAN总线连接的充电柜、以及插接在所述充电柜进行充电的电池；其中，所述移动机器人包括用于接收所述OTA服务器发送的固件更新文件的平板电脑、与所述平板电脑通过附件通信连接的机器人系统软件；所述充电柜包括主控板MCU、充电器MCU，所述电池包括电池MCU，所述主控板MCU、所述充电器MCU以及所述电池MCU分别通过所述CAN总线与所述机器人系统软件通信连接。

2.根据权利要求1所述的基于充电柜的软件升级系统，其特征在于，所述充电柜内设置一个主控板和多个充电器，其中，每个所述充电器用于接入一个电池，每个所述电池均设置有唯一的识别码ID，用于若干所述电池接入所述充电器后被所述机器人系统软件或所述充电柜识别，以获取所述电池的状态信息或对所述电池进行固件升级。

3.根据权利要求2所述的基于充电柜的软件升级系统，其特征在于，所述主控板包括一个所述主控板MCU，每个所述充电器包括一个所述充电器MCU，每个所述电池包括一个所述电池MCU，当所述移动机器人连接所述充电柜时，启动所述主控板MCU、所述充电器MCU和已经接入所述充电器的所述电池MCU固件升级，若所述电池在所述升级过程中接入所述充电器，则不对其MCU进行升级。

4.一种基于充电柜的软件升级方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述方法包括：

当所述移动机器人接入至待升级的充电柜时，通过CAN总线建立所述移动机器人与所述充电柜之间的通信连接；

当所述移动机器人与所述充电柜之间建立通信连接后，通过所述移动机器人的平板电脑向OTA服务器获取用于更新所述充电柜的固件更新文件；

由所述平板电脑向所述移动机器人的机器人系统软件发送所述固件更新文件；

通过所述机器人系统软件将所述固件更新文件发送至所述充电柜，以执行所述充电柜的主控板MCU、充电器MCU以及电池MCU的软件升级。

5.一种基于充电柜的软件升级方法，应用于充电柜，其特征在于，所述方法包括：

当所述充电柜检测到移动机器人接入时，接收由所述移动机器人发送的进入OTA状态指令；

当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件；

当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件；

当所述固件更新文件写入完成后，向所述移动机器人返回升级后的校验结果。

6.根据权利要求5所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：

检测所述充电柜的目标设备的软件是否需要进行升级，若是，则由所述目标设备跳转至启动固件组件，其中，所述目标设备包括所述充电柜的主控板、充电器以及电池。

7.根据权利要求6所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述当所述充电柜确定需要软件升级时，校验由所述移动机器人发送的固件更新文件，还包括：

当所述启动固件组件确定需要进行软件升级时，校验待升级的所述固件更新文件；

若所述固件更新文件校验成功，则跳转至升级固件组件，以使所述升级固件组件处于OTA状态。

8.根据权利要求7所述的基于充电柜的软件升级方法，其特征在于，所述当所述固件更新文件校验成功后，接收由所述移动机器人发送的固件更新文件，包括：

接收由所述移动机器人向所述目标设备的闪存中写入所述固件更新文件，并当写入完成后，所述目标设备根据所述移动机器人的校验指令对所述固件更新文件进行校验，并向所述移动机器人返回校验结果。