[发明专利]对机器的可移动的机器元件进行移动引导的方法和装置

权利要求书

1.一种用于对机器的能够借助于马达经由轴(16)驱动的机器元件(18)进行移动引导的方法，所述方法具有以下步骤：

预设(M1)用于驱控所述马达(16)的引导额定变量(y_soll)，所述引导额定变量描述所述机器元件(18)的期望的移动过程；和

通过将所述引导额定变量(y_soll)置于数字对象模型(3)，从所述引导额定变量(y_soll)确定(M2)先导实际变量(M_vor)和/或引导实际变量(y_ist)，所述数字对象模型模拟所述马达(16)和所述机器元件(18)的动态行为，

其特征在于，

通过总惯性力矩以及机械系统的传递函数(H_Mot)的极点和零点将所述数字对象模型(3)参数化，所述机械系统由所述马达(16)、所述轴和所述机器元件(18)构成。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总惯性力矩以及所述传递函数(H_Mot)的极点和零点从所述机器元件(18)和所述马达(16)的所述动态行为的频率特征曲线来得出。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法在所述机器元件(18)的移动过程期间实时地执行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，从所述轴的所述总惯性力矩以及所述机械系统的所述传递函数(H_Mot)的极点和零点得出所述数字对象模型(3)的状态空间表达，所述机械系统由所述马达(16)、所述轴和所述机器元件(18)构成。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，以调节标准形式或观察标准形式得出所述状态空间表达。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述数字对象模型(3)是线性调节的数字模型(2)的调节对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，为了形成先导实际变量(M_vor)，将所述数字对象模型(3)的经由反馈变量(r)变换的输出变量(y)在所述数字模型(2)的输入加法器(4)处从所述引导额定变量(y_soll)减去。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的方法，其中，为了形成所述引导实际变量(y_ist)，将所述数字对象模型(3)的输出变量(y)与适配矢量(w)相乘。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述引导额定变量(y_soll)是所述机器元件(18)的额定位置(x_soll)、额定速度(v_soll)或额定加速度(a_soll)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，确定的所述先导实际变量(M_vor)和/或所述引导实际变量(y_ist)馈送到闭环控制回路(26)中，所述闭环控制回路用于对所述机器的所述马达(16)进行调节。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述引导实际变量馈入到用于对所述机器的所述马达(16)进行调节的闭环控制回路(26)中之前，所述引导实际变量(y_ist)在时间上被延迟。

12.根据权利要求9和10中任一项所述的方法，其中，闭环控制回路(26)具有位置调节器(11)，将所述引导实际变量(y_ist)和测量的实际变量(y_mist)之差输送给所述位置调节器，以对所述马达(16)进行调节。