[发明专利]一种基于标识物的轨道车定位方法、系统及设备

说明书

本申请公开了一种基于标识物的轨道车定位方法、系统及设备。该方法首先获取轨道旁标识物的连续帧图像，轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带；然后，根据连续帧图像中色段颜色变化的次数得到高位值，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，其中，当前帧图像为获取到的连续帧图像中最后一帧图像；最后，根据高位值和低位值得到轨道车当前位移，还包括将得到的当前位移与预设的轨道靶位值进行比较，根据比较结果进行定位校准。可以看出，本申请通过摄像头采集到的图像中的色段来统计计算车体的位置，对电机驱动系统和传动器件的精密度依赖很低，可以保证最终制动在靶位范围内，提高轨道车定位准确性。

技术领域

本发明涉及智能轨道交通技术领域，特别涉及一种基于标识物的轨道车定位方法、系统及设备。

背景技术

随着轨道交通的发展，轨道车或是轨道机器越来越多的应用在生活中，轨道车的制动变得尤为关键。

现有计算机依赖向步进电机所发出的按主动轴的驱动脉冲累积量定位模式，即按主动轴的主动脉冲积数作为三维空间的xy轴驱动依据，但有时会受到负载较大，或启动时静止惯性的影响，并不能保证每一个输出脉动都能成功地转换成了轴的旋转角度，因为可能会存在轴转与实转不一致的问题从而导致定位错误。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种基于标识物的轨道车定位方法、系统及设备，可以保证最终制动在靶位范围内，提高轨道车定位准确性。

第一方面，提供了一种基于标识物的轨道车定位方法，该方法包括：

获取轨道旁标识物的连续帧图像，所述轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带；

根据所述连续帧图像中色段颜色变化的次数得到高位值，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，其中，所述当前帧图像为获取到的连续帧图像中最后一帧图像；

根据所述高位值和所述低位值得到轨道车当前位移。

可选地，所述方法还包括：将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较，根据比较结果进行定位校准。

可选地，所述将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较，根据比较结果进行定位校准，包括：

将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值相减，根据其差值确定轨道车的电机要执行输出的方向与大小，使得所述轨道车通过定位校准到达预设的轨道位置。

可选地，所述将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较之前，所述方法包括：

确定所述轨道靶位值的高位值和低位值。

可选地，所述轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带，具体包括：

所述轨道旁标识物为一条红、绿、蓝三种颜色色段循环排列的色带，其中，每种颜色色段的长度大小均相同。

可选地，所述根据所述连续帧图像中色段颜色变化的次数得到高位值，包括：

对所述连续帧图像中预设位置进行扫描，根据色型识别算法对所述预设位置的像素进行色型识别，根据所有图像色型变化的次数得到高位值。

可选地，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，包括：

对所述当前帧图像中预设位置进行扫描，确定所述预设位置所在色段的段边界，根据所述预设位置到所述段边界的距离差得到低位值。

第二方面，提供了基于标识物的轨道车定位系统，该系统包括轨道车、轨道旁标识物，其中所述轨道车包括定位装置，所述定位装置包括：

获取模块，用于获取轨道旁标识物的连续帧图像，所述轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带；