[发明专利]一种基于标识物的轨道车定位方法、系统及设备

权利要求书

1.一种基于标识物的轨道车定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取轨道旁标识物的连续帧图像，所述轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带；

根据所述连续帧图像中色段颜色变化的次数得到高位值，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，其中，所述当前帧图像为获取到的连续帧图像中最后一帧图像；

根据所述高位值和所述低位值得到轨道车当前位移；

其中，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，包括：

对所述当前帧图像中预设位置进行扫描，确定所述预设位置所在色段的段边界，根据所述预设位置到所述段边界的距离差得到低位值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较，根据比较结果进行定位校准。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较，根据比较结果进行定位校准，包括：

将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值相减，根据其差值确定轨道车的电机要执行输出的方向与大小，使得所述轨道车通过定位校准到达预设的轨道位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较之前，所述方法包括：

确定所述轨道靶位值的高位值和低位值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带，具体包括：

所述轨道旁标识物为一条红、绿、蓝三种颜色色段循环排列的色带，其中，每种颜色色段的长度大小均相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述连续帧图像中色段颜色变化的次数得到高位值，包括：

对所述连续帧图像中预设位置进行扫描，根据色型识别算法对所述预设位置的像素进行色型识别，根据所有图像色型变化的次数得到高位值。

7.一种基于标识物的轨道车定位系统，其特征在于，所述系统包括轨道车、轨道旁标识物，其中所述轨道车包括定位装置，所述定位装置包括：

获取模块，用于获取轨道旁标识物的连续帧图像，所述轨道旁标识物包括一条具有不同颜色色段的色带；

处理模块，用于根据所述连续帧图像中色段颜色变化的次数得到高位值，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，其中，所述当前帧图像为获取到的连续帧图像中最后一帧图像；

定位模块，用于根据所述高位值和所述低位值得到轨道车当前位移；

其中，根据当前帧图像中的段边界偏值得到低位值，包括：

对所述当前帧图像中预设位置进行扫描，确定所述预设位置所在色段的段边界，根据所述预设位置到所述段边界的距离差得到低位值。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述定位装置还包括：

校准模块，用于将得到的所述当前位移与预设的轨道靶位值进行比较，根据比较结果进行定位校准。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的基于标识物的轨道车定位方法。