[发明专利]转向系统

说明书

公开了一种转向系统，其包括控制单元。控制单元包括：手动转向角命令值设置单元；第一加权单元；反作用组合角命令值计算单元；转动组合角命令值计算单元；反作用力控制单元，其被配置成使反作用马达(13)的旋转角与反作用组合角命令值一致；以及转动角控制单元，其被配置成使转动马达(19)的旋转角与转动组合角命令值一致。

技术领域

本发明涉及转向系统，其中，在转动机构未与被操作以用于转向的转向构件机械联接的状态下，由转动马达驱动转动机构。

背景技术

日本未审查专利申请公开第2004-224238号(JP 2004-224238 A)公开了一种线控转向系统，其中，在被操作以用于转向的转向构件与转动机构未彼此机械联接的状态下，由转动马达(转向马达)驱动转动机构。在JP 2004-224238 A中描述的线控转向系统包括：操作单元，其包括操作反作用马达；转动单元，其包括转动马达；操作反作用控制单元，其控制操作单元；转动控制单元，其控制转动单元；以及自动跟踪系统。转动控制单元基于最终目标转动角控制转动马达。

在JP 2004-224238 A中描述的自动跟踪系统中，最终目标转动角如下设置。当自动跟踪系统不在操作时，将基于方向盘的操作角计算的目标转动角设置为最终目标转动角(手动转向模式)。当自动跟踪系统在操作并且转向扭矩等于或大于第一阈值时，或者当自动跟踪系统在操作并且操作角等于或大于第二阈值时，将基于方向盘的操作角计算的目标转动角乘以大于1的预定值而获得的值设置为最终目标转动角(过渡模式)。当自动跟踪系统在操作、转向扭矩小于第一阈值并且操作角小于第二阈值时，将自动跟踪系统设置的目标转向角设置为最终目标转动角(过渡模式)。

发明内容

本发明提供一种转向系统，其能够在基于考虑自动转向角命令值和手动转向角命令值而计算的协作转向命令值来控制转动马达的协作转向模式与自动转向模式或手动转向模式之间切换。

根据本发明的第一方面，提供了一种转向系统，包括：转向构件；转动机构，其与转向构件机械地分离；反作用马达，其被配置成对转向构件施加反作用扭矩；转动马达，其被配置成驱动转动机构；转向扭矩检测单元，其被配置成检测施加于转向构件的转向扭矩；以及控制单元，其被配置成控制对反作用马达和转动马达的驱动。控制单元包括：手动转向角命令值设置单元，其被配置成基于转向扭矩来设置手动转向角命令值；第一加权单元，其被配置成根据预定第一信息对手动转向角命令值执行加权处理；反作用组合角命令值计算单元，其被配置成基于反作用自动转向角命令值和由第一加权单元加权的手动转向角命令值来计算反作用力组合角命令值；转动组合角命令值计算单元，其被配置成基于转动自动转向角命令值和由第一加权单元加权的手动转向角命令值来计算转动组合角命令值；反作用力控制单元，其被配置成使反作用马达的旋转角与反作用组合角命令值一致；以及转动角控制单元，其被配置成使转动马达的旋转角与转动组合角命令值一致。

利用该配置，可以在基于组合角命令值来控制转动马达的协作转向模式与仅基于自动转向角命令值来控制转动马达的自动转向模式之间切换，组合角命令值是考虑自动转向角命令值和手动转向角命令值而计算的协作转向命令值。

根据本发明的第二方面，提供了一种转向系统，包括：转向构件；转动机构，其与转向构件机械地分离；反作用马达，其被配置成对转向构件施加反作用扭矩；转动马达，其被配置成驱动转动机构；转向扭矩检测单元，其被配置成检测施加于转向构件的转向扭矩；以及控制单元，其被配置成控制对反作用马达和转动马达的驱动。控制单元包括：手动转向角命令值设置单元，其被配置成基于转向扭矩来设置手动转向角命令值；第二加权单元，其被配置成根据预定第二信息对反作用自动转向角命令值和转动自动转向角命令值执行加权处理；反作用组合角命令值计算单元，其被配置成基于手动转向角命令值和由第二加权单元加权的反作用自动转向角命令值来计算反作用力组合角命令值；转动组合角命令值计算单元，其被配置成基于手动转向角命令值和由第二加权单元加权的转动自动转向角命令值来计算转动组合角命令值；反作用力控制单元，其被配置成使反作用马达的旋转角与反作用组合角命令值一致；以及转动角控制单元，其被配置成使转动马达的旋转角与转动组合角命令值一致。