[发明专利]一种强制动情况下的转向受控保持方法和系统

权利要求书

1.一种强制动情况下的转向受控保持方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）在干路路面，当驾驶员全力踩下刹车时，在制动系统提高制动主缸压力的同时，检测前轮抱死情况，记录下抱死前的主缸压力P_max，并通过车内加速度传感器记录下当前系统提供的最大车辆纵向减速度A_max，并且记录两者之间的对应关系；如果当前车辆存在一定的转向，则通过计算反推出系统能够提供的最大车辆纵向减速度A_max；所述步骤（1）具体为：

（1.1）在干路路面，当驾驶员全力踩下刹车时且进行转向时，在制动系统提高制动主缸压力的同时，检测前轮抱死情况，记录下转向时抱死前的主缸压力P_max-turn，以及当前的车辆转向角C_turn，通过车辆加速度传感器检测出当前转向时车辆纵向最大减速度A_max-turn；同时，在主缸压力提升的过程中，记录不同制动主缸压力P_item-n下对应的车辆纵向加速度A_item-n，这两者间的关系形成映射函数List_P-A；

（1.2）用三角函数中的正割函数sec(C_turn)×A_max-turn可获得在未进行转向时，车轮可提供的最大车辆纵向减速度A_max；

（2）根据前面算出的A_max以及P_max，当后面驾驶员进行车辆转向的调整时，如果刹车踏板依旧保持在之前的位置或较之前更深的位置，则调整制动主缸压力P_temp，以确保前轮所受的力依旧在轮胎能够承受的最大范围内，从而缩短刹车距离；所述步骤（2）具体为：

（2.1）如果驾驶员未调整制动踏板踩踏深度，或当前深度较步骤（1）中更深，而且此时驾驶员调整了方向盘角度至C_turn-temp，则先计算出当前在保证前轮综合受力不超过轮胎能够承受最大的力的情况下的纵向减速度A_turn-temp=cos(C_turn-temp)×A_max；

（2.2）之后通过映射函数List_P-A，获得A_turn-temp对应的制动主缸压力P_turn-temp，并将制动主缸压力调整至P_turn-temp；

（3）如果驾驶员制动踏板踩踏深度对应需求的主缸压力小于系统能够提供的最大压力，则系统退出，恢复原制动主缸压力与制动踏板深度对应关系；所述步骤（3）具体为：

在车辆基本的设定中，不同刹车踏板的深度会对应刹车主缸压力；如果驾驶员减小了制动踏板踩踏深度，并通过车辆基本设定获得当前对应的P_require；如果这个P_require小于在当前状态下按照步骤（2）计算的P_turn-temp，则系统退出，并将制动主缸压力再次按照车辆基本设定与刹车踏板踩踏深度直接关联。

2.一种强制动情况下的转向受控保持系统，采用如权利要求1所述的一种强制动情况下的转向受控保持方法，其特征在于，包括以下模块：

制动踏板及踏板踩踏深度传感器：以机械或电子的方式获知驾驶人员或自动驾驶系统的刹车需求；

刹车总泵：在获取刹车需求后，推动刹车油至各轮刹车内，推动刹车卡钳内的活塞挤压刹车片、夹紧刹车盘；

主缸压力传感器：获知刹车总泵推向各个刹车卡钳多少压力；

轮速传感器：获知各个车轮转动的速度；

加速度传感器：获知车辆的加速度方向及加速度。

3.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的一种强制动情况下的转向受控保持方法。

4.一种计算机设备，包括储存器、处理器及存储在存储器上并可再处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的一种强制动情况下的转向受控保持方法。