[发明专利]牙轮钻机水平调平的方法

权利要求书

1.一种牙轮钻机水平调平的方法，其特征在于如下步骤：

（1）设备安装：倾角传感器、超声波雷达、中央控制器、牙轮钻机采集控制PLC、差分移动站、移动站定位天线盘、移动站电台天线、液压系统压力传感器；

（2）倾角传感器采集倾角传感器X轴和Y轴正负方向的角度正负值，代表当前牙轮钻机平台的水平面位置；超声波雷达采集高度值，反应当前牙轮钻机平台的高度位置；差分移动站、移动站定位天线盘、移动站电台天线采集牙轮钻机GPS坐标高程值；

以上数据由各传感器传输给牙轮钻机采集控制PLC，再传输给中央控制器，中央控制器集成水平调平智能算法，智能算法对采集数据进行解析计算将液压泵和四个千斤顶的控制逻辑信息下发到牙轮钻机采集控制PLC，牙轮钻机采集控制PLC作为下位机完成液压泵启停控制和四个千斤顶的伸缩控制；

（3）实测方法：

a）、记录牙轮钻机水平调平初始状态下的倾角传感器纵轴、横轴对应的角度正负关系值；

b）、倾角传感器的水平面和安装标准的水平进行比较，确定倾角传感器X轴和Y轴正负方向对应的角度值最小的一个象限，并确定其对应的千斤顶位置进行顶伸支顶；

c）、当倾角传感器返回的数据解析值发生变化时，表示千斤顶已经着地，停止顶伸支顶；然后依次顶伸其余三个千斤顶，同理每当倾角传感器数据发生变化时就停止；

d）、重复步骤b），当倾角传感器实时水平和标准水平夹角与初始水平夹角反向时，表示支顶高度已经高于牙轮钻机高度，根据角度计算提升水平的高度，高度于0.1～0.2米停止；然后以此为基准依次调整其他方向的支顶高度；

e）、其他支顶高度依据倾角传感器与标准水平面的夹角调整支顶的高度，夹角为正则降低高度进行回落；夹角为负则升高进行顶伸支顶；直至达到水平误差范围内，即可实现自动调平；

（4）异常信息及安全保障：第一次支顶时水平方向达不到反向超过则报警；牙轮钻机调平过程中，以GPS高精度定位设备的高程值变化范围来进一步验证超声波雷达数据的准确性，防止千斤顶的过高顶伸。