[发明专利]喷涂机器人控制系统及方法

说明书

本发明公开了喷涂机器人控制系统及方法，包括箱体，所述箱体内腔的底部开设有滑槽，所述滑槽的内腔固定连接有滑杆，所述滑杆的表面滑动连接有滑块。本发明通过箱体、滑槽、滑杆、滑块、弹簧、搅拌箱、转杆、第一电机、搅拌杆、加热管、温度传感器、第一软管、注液管、齿板、往复电机、齿轮、液泵、第二软管、第二电机、螺杆、螺纹套、通液管、第三软管、限位杆、喷管、第一传动轮、第三电机、第二传动轮、喷罩、万向轮、气缸、支撑板、控制箱、控制模块、中央处理模块和驱动模块的配合，使喷涂机器人可以通过自身的搅拌机构对指定喷涂液进行充分混合搅拌，以此实现了喷涂机器人具备搅拌混合原料功能的目的。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为喷涂机器人控制系统及方法。

背景技术

喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动，较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面，喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快和防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教，喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器和搪瓷等工艺生产部门，喷涂机器人的主要优点有柔性大、工作范围大，提高喷涂质量和材料使用率、易于操作和维护、可离线编程，大大的缩短现场调试时间、设备利用率高，喷涂机器人的利用率可达90％-95％，现有市面上的喷涂机器人的喷涂方法大多为通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面，但是现有的喷涂机器人大多不具备对原料的搅拌混合功能，导致喷涂效率较低，为解决这一问题，这里推出一种具备原料搅拌混合功能的喷涂机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供喷涂机器人控制系统及方法，具备搅拌混合功能的优点，解决了喷涂机器人不具备搅拌混合功能的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：喷涂机器人控制系统及方法，包括箱体，所述箱体内腔的底部开设有滑槽，所述滑槽的内腔固定连接有滑杆，所述滑杆的表面滑动连接有滑块，所述滑杆表面的两侧均套设有弹簧，所述滑块的顶部固定连接有搅拌箱，所述搅拌箱内腔的右侧通过轴承活动连接有转杆，所述转杆远离轴承的一端贯穿至搅拌箱的左侧并固定连接有第一电机，所述转杆表面的顶部和底部均固定连接有搅拌杆，所述搅拌箱内腔的底部固定连接有加热管，所述搅拌箱内腔左侧的底部固定连接有温度传感器，所述搅拌箱顶部的左侧连通有第一软管，所述第一软管远离搅拌箱的一端连通有注液管，所述注液管远离第一软管的一端贯穿至箱体的左侧，所述搅拌箱的顶部固定连接有齿板，所述箱体内腔后侧的顶部固定连接有往复电机,所述往复电机的输出轴固定连接有齿轮，所述齿轮的底部与齿板的顶部啮合，所述箱体顶部的右侧固定连接有液泵，所述搅拌箱右侧的底部连通有第二软管，所述第二软管远离搅拌箱的一端贯穿至箱体的顶部并与液泵的底部连通，所述箱体右侧的底部通过连接块固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有螺杆，所述螺杆表面的顶部螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的正面固定连接有通液管，所述液泵的顶部连通有第三软管，所述第三软管远离液泵的一端与通液管的左端连通，所述螺纹套的左侧贯穿连接有限位杆，所述限位杆的底部通过固定板与箱体右侧的底部固定连接，所述通液管的右端活动连接有喷管，所述喷管的表面固定连接有第一传动轮，所述螺纹套右侧的底部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴固定连接有第二传动轮，所述第一传动轮的表面通过皮带与第二传动轮的表面传动连接，所述喷管的右侧连通有喷罩，所述箱体底部的四角均固定连接有万向轮，所述箱体底部的四角均固定连接有气缸，所述气缸的底部固定连接有支撑板，所述箱体的顶部固定连接有控制箱，所述控制箱包括控制模块、中央处理模块和驱动模块，所述控制模块的输出端与中央处理模块的输入端单向电连接，所述控制模块的输出端与温度传感器的输入端单向电连接，所述温度传感器的输出端与中央处理模块的输入端单向电连接，所述中央处理模块的输出端与驱动模块的输入端单向电连接，所述驱动模块的输出端与第一电机、第二电机、第三电机、往复电机和液泵的输入端单向电连接。