[发明专利]路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本申请涉及路径导航技术领域，具体涉及一种路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备，包括：对初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，并记录每一个路径点与障碍物之间的距离；根据距离对初始路径进行分段；计算路径偏移，得到偏移路径并进行平滑处理，得到最终路径。本申请通过将扫地机器人整体路径进行分段化偏离，可以使机器人移动时更加合理的远离障碍物，提高扫地机器人移动灵活性和行走效率，缩短机器人到达目标点的时间；同时也可以减少扫地机器人与障碍物之间发生的碰撞，从而实现对机器人机身的保护，提高机器人自身所搭载传感器的测量精度，减少传感器误差，使扫地机器人进行路径规划和导航更加准确。

技术领域

本申请涉及路径导航技术领域，特别地涉及一种路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着环境复杂程度的不断提高，扫地机器人在多障碍物环境下的自主移动越来越受到环境中障碍物的制约。扫地机器人的路径导航规划方法主要实现扫地机器人在环境中从起始点到目标点的路径规划和自主移动。

目前已经提出的一些路径导航方法中，多为扫地机器人仅在障碍物附近以障碍点加偏移半径的方式进行路径偏离，由此便会造成扫地机器人在障碍物附近进行多次转向操作，此时扫地机器人会停止运动且在原地旋转，直至重新规划出路径，这导致扫地机器人会浪费大量时间，严重影响自身移动效率。同时，由于偏移方式简单，容易造成扫地机器人与其他障碍物发生碰撞，这便会对扫地机器人自身结构造成损坏，增大机身所搭载传感器的测量误差，导致扫地机器人不能安全且快速的到达目标点。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备，解决了相关技术中扫地机器人会停止运动且在原地旋转，直至重新规划出路径，这导致扫地机器人会浪费大量时间，严重影响自身移动效率甚至会发生碰撞造成结构损坏的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种路径导航规划方法，所述方法包括：

规划扫地机器人初始路径；

对所述初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，并记录每一个路径点与障碍物之间的距离；

根据所述每一个路径点与障碍物之间的距离对所述初始路径进行分段；

计算分段后的初始路径的路径偏移，得到偏移路径；

对所述偏移路径进行平滑处理，得到最终路径。

在一些实施例中，所述规划扫地机器人初始路径，包括：

确定扫地机器人要规划路径的起始点和目标点；

根据所述扫地机器人要规划路径的起始点和目标点，通过路径规划算法规划扫地机器人的初始路径。

在一些实施例中，所述对所述初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，记录每一个路径点与障碍物之间的距离，包括：

从初始路径的第一个路径点开始依次进行第一可变邻域范围的障碍物检测；

当检测到某一路径点第一可变邻域的范围有障碍物时，计算该路径点与障碍物之间的距离；

当检测到某一路径点第一可变邻域的范围没有障碍物时，记录该路径点与障碍物之间的距离为所述可变邻域的半径的2次方；

最终得到所有路径点与其对应障碍物之间的距离。

在一些实施例中，所述根据所述每一个路径点与障碍物之间的距离对所述初始路径进行分段，包括：

获取当前路径点的第二可变邻域范围的多个路径点与其对应障碍物之间的距离；

判断所述多个路径点与其对应障碍物之间的距离是否出现由大变小，再由小变大的趋势；