[发明专利]路径导航规划方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种路径导航规划方法，其特征在于，所述方法包括：

规划扫地机器人初始路径；

对所述初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，并记录每一个路径点与障碍物之间的距离；

根据所述每一个路径点与障碍物之间的距离对所述初始路径进行分段；

计算分段后的初始路径的路径偏移，得到偏移路径；

对所述偏移路径进行平滑处理，得到最终路径；

所述计算分段后的初始路径的路径偏移，得到偏移路径，包括：

计算每个障碍路径点在初始位置上的偏移距离d；

计算每个分段路径两个端点之间的路径点在初始位置上的偏移距离d_N；

根据所述偏移距离d和d_N，确定偏移后的障碍路径点的位置和每个分段路径两个端点之间的初始路径点的位置；

根据所述偏移后的障碍路径点的位置和每个分段路径两个端点之间的初始路径点的位置，得到每个分段路径的偏移路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划扫地机器人初始路径，包括：

确定扫地机器人要规划路径的起始点和目标点；

根据所述扫地机器人要规划路径的起始点和目标点，通过路径规划算法规划扫地机器人的初始路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述初始路径上的每一个路径点进行第一可变邻域范围内的障碍物检测，记录每一个路径点与障碍物之间的距离，包括：

从初始路径的第一个路径点开始依次进行第一可变邻域范围的障碍物检测；

当检测到某一路径点第一可变邻域的范围有障碍物时，计算该路径点与障碍物之间的距离；

当检测到某一路径点第一可变邻域的范围没有障碍物时，记录该路径点与障碍物之间的距离为所述可变邻域的半径的2次方；

最终得到所有路径点与其对应障碍物之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每一个路径点与障碍物之间的距离对所述初始路径进行分段，包括：

步骤S30：将初始路径的第一个路径点作为当前路径点；

步骤S31：获取当前路径点的第二可变邻域范围的多个路径点与其对应障碍物之间的距离；

步骤S32：判断所述多个路径点与其对应障碍物之间的距离是否出现由大变小，再由小变大的趋势；

步骤S33：若出现由大变小，再由小变大的趋势，则记录多个路径点与其对应障碍物之间的距离中的最小距离对应的路径点为障碍路径点，并以下一个路径点作为当前路径；

步骤S34：若未出现由大变小，再由小变大的趋势，则以下一个路径点作为当前路径；

步骤S35：重复步骤S31～步骤S34，最终得到多个障碍路径点；

步骤S36：根据所述多个障碍路径点对所述初始路径进行分段。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个障碍路径点根据公式：

计算每个障碍路径点在初始位置上的偏移距离d；

根据公式：

其中，R为第一可变邻域的半径，D为障碍路径点与其对应障碍物之间的距离，M为分段后的初始路径的两个端点之间的初始路径点的总数，N为当前初始路径点在分段后的初始路径中的所有初始路径点中的序数，R和D均大于0，M和N均为大于0的整数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述偏移路径进行平滑处理，得到最终路径，包括：

通过B样条曲线对所述偏移路径进行平滑处理，得到最终路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制扫地机器人按照所述最终路径进行移动。