[发明专利]一种欠驱三自由度踝关节康复装置

权利要求书

1.一种欠驱三自由度踝关节康复装置，其特征在于，包括脚板转动机构(100)、动力机构(200)、跖屈背伸和内翻外翻传动机构(300)、内旋外旋传动机构(400)、调节机构一(500)和调节机构二(600)，所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构(300)与所述脚板转动机构(100)连接，所述内旋外旋传动机构(400)与所述脚板转动机构(100)连接，所述调节机构一(500)与所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构(300)连接，所述调节机构二(600)与所述内旋外旋传动机构(400)连接，所述脚板转动机构(100)为脚掌实现跖屈背伸、内翻外翻和内旋外旋康复训练提供结构基础，所述动力机构(200)为装置提供单向圆周运动，所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构(300)将所述动力机构(200)提供的单向圆周运动转换为脚掌跖屈背伸和内翻外翻耦合康复训练所需的循环交替运动，实现脚掌全方位的跖屈背伸和内翻外翻康复训练，所述内旋外旋传动机构(400)将所述动力机构(200)提供的单向圆周运动转化为脚掌内旋外旋所需要的一定角度的循环往复转动运动，所述调节机构一(500)用于控制所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构(300)的运动范围及启停，所述调节机构二(600)用于控制所述内旋外旋传动机构(400)的启停；

所述脚板转动机构(100)包括脚撑板(110)、球头套座(120)、球头杆(130)、安装板(140)、转轴(150)、第一轴承(160)和第二轴承(170)，所述安装板(140)设有轴承安装孔(141)，所述第二轴承(170)安装在所述轴承安装孔(141)内，所述转轴(150)的顶端和中下部依次与所述第一轴承(160)的内圈和所述第二轴承(170)的内圈过盈连接，所述球头杆(130)包括球头部(131)和杆部(132)，所述杆部(132)底端与所述转轴(150)的顶端连接，所述球头套座(120)顶部与所述脚撑板(110)的底面固定，所述球头套座(120)套在所述球头部(131)上，使得所述球头套座(120)与所述球头杆(130)铰接；

所述跖屈背伸和内翻外翻传动机构(300)包括调节圆板(310)、顶杆一(320)、顶杆二(330)、所述脚撑板(110)底面的圆形滑槽一(340)、T型滑块(350)，所述调节圆板(310)中心设有通孔一(311)，所述调节圆板(310)在靠近其边缘处设有通孔二(312)，所述杆部(132)穿入所述通孔一(311)内，且所述杆部(132)与所述调节圆板(310)固定，所述顶杆一(320)穿入所述通孔二(312)内，且所述顶杆一(320)与所述调节圆板(310)固定，所述顶杆一(320)的底端与所述顶杆二(330)的顶端固定，所述顶杆二(330)的底部设有一个圆环(331)，所述圆环(331)与所述转轴(150)键连接，所述球头套座(120)位于所述圆形滑槽一(340)的中心，所述T型滑块(350)两侧均设有肩部(351)，所述圆形滑槽一(340)两侧设有腔室(341)，每个所述肩部(351)对应卡在一个对应的腔室(341)内，使得所述T型滑块(350)可沿着所述圆形滑槽一(340)的轨迹滑动，所述顶杆一(320)的顶部用链环(700)与所述T型滑块(350)的底部相连；

所述内旋外旋传动机构(400)包括圆盘(401)、滑槽连杆(402)、中心轴(403)、连杆一(404)、连杆二(405)、连杆三(406)、滑块平台(407)、滑块一(408)、滑块二(409)、滑块三(410)、弹性绳(411)，所述转轴(150)底端伸出所述第二轴承(170)，所述转轴(150)底端与所述圆盘(401)的中心固定，所述圆盘(401)底面设有圆形滑槽二(401a)，所述滑槽连杆(402)一端设有一段沿所述滑槽连杆(402)轴向的直线滑槽一(402a)，所述圆形滑槽二(401a)套在所述滑块一(408)顶端，所述滑块一(408)的底端悬挂在所述直线滑槽一(402a)内，所述滑块一(408)可在所述圆形滑槽二(401a)内滑动，所述滑块一(408)可沿所述直线滑槽一(402a)滑动，所述圆形滑槽二(401a)内设有一块挡块(401b)，所述挡块(401b)的厚度小于所述圆形滑槽二(401a)的深度，所述挡块(401b)可将所述滑块一(408)的滑动限位住，所述中心轴(403)一端固定在所述安装板(140)的底部，另一端穿入所述滑槽连杆(402)的中部，所述滑槽连杆(402)可绕着所述中心轴(403)旋转，所述连杆一(404)的底端固定在所述滑槽连杆(402)另一端的顶面，所述连杆一(404)的顶端与所述连杆二(405)的一端铰接，所述连杆二(405)的另一端与所述连杆三(406)的一端铰接，所述连杆三(406)的另一端与所述脚撑板(110)通过链环(700)相接，所述滑块平台(407)固定在所述安装板(140)上且与圆盘(401)相对的一侧，所述滑块平台(407)上设有直线滑槽二(407a)，所述连杆二(405)设有直线滑槽三(405a)，所述滑块二(409)可在所述直线滑槽二(407a)内滑动，所述滑块三(410)可在所述直线滑槽三(405a)内滑动，所述滑块二(409)和所述滑块三(410)之间用所述弹性绳(411)连接。