[发明专利]光电稳定平台姿态角传递方法和存储介质

权利要求书

1.一种光电稳定平台姿态角传递方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、建立关于惯性导航设备、光电稳定平台和光电设备的坐标系；

S2、将目标在所述惯性导航设备坐标系下的直角坐标转换成光电稳定平台的视轴坐标系下的坐标，实现所述光电稳定平台和所述惯性导航设备之间的误差修正。

2.根据权利要求1所述的光电稳定平台姿态角传递方法，其特征在于，所述坐标系包括，

视轴坐标系(L系)：表示视轴的姿态，X_L轴沿光电设备的视轴方向；

俯仰坐标系(E系)：随俯仰轴系运动，Y_E轴平行于俯仰轴方向，E₀系为俯仰零位处的坐标系，采用俯仰编码器测量值β来表示E系与E₀系之间的旋转角度；

方位坐标系(A系)，随方位轴系运动，Z_A轴平行于方位轴方向，A₀系为方位零位处的坐标系，采用方位编码器测量值α来表示A系与A₀系之间的旋转角度；

基座坐标系(B系)，Y_BZ_B平行于安装基座平面，X_B轴垂直于安装基面；

惯导坐标系(0系)，X₀轴、Y₀轴和Z₀轴分别沿惯性导航设备的敏感轴方向，惯性导航设备相对于地理坐标系的运动可以用惯性导航设备的姿态角来表示；

惯性坐标系(n系)，X_nY_n为当地水平面，Z轴垂直向上。

3.根据权利要求1所述的光电稳定平台姿态角传递方法，其特征在于，步骤S2具体为，

设目标在惯性坐标系下的直角坐标为X_n＝[x_n,y_n,z_n]^T，

式中，X_L＝[1,0,0]^T为目标在视轴坐标系L系下的直角坐标，为L系到E系的视轴垂直度误差转换矩阵；为E系到E₀系的俯仰回转误差转换矩阵；为E₀系到A系的俯仰垂直度误差转换矩阵；为A系到A₀系的方位回转误差转换矩阵；为A₀系到B系的方位垂直度误差转换矩阵；为B系到0系的安装对准误差转换矩阵；为0系到n系惯导测量误差转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的光电稳定平台姿态角传递方法，其特征在于，根据球面坐标与直角坐标的转换关系，得到视轴指向误差的基本参数模型为

其中，α_i和β_i为目标的实际指向信息，δα_i和δβ_i为视轴指向误差信息，Δα为方位编码器误差，Δβ为俯仰编码器误差，α_i和β_i为目标的实际指向信息，Δα_xa和Δβ_xa为视轴垂直度误差，Δα_yr和Δγ_yr为俯仰轴回转误差，Δα_ya和Δγ_ya为俯仰轴垂直度误差，Δγ_zr和Δβ_zr为方位轴回转误差，Δγ_za和Δβ_za为方位轴垂直度误差，Δψ_a为惯性导航设备安装时的方位对准误差，Δφ_a和Δθ_a分别为惯性导航设备滚动和俯仰方向的安装误差，Δψ_m、Δθ_m和Δφ_m分别为惯性导航设备姿态测量误差。

5.一种可读计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。