[发明专利]肢体康复训练设备以及控制方法

说明书

本申请公开肢体康复训练设备以及控制方法，其中所述肢体康复训练设备的控制方法包括：检测肢体康复训练设备在带动用户肢体康复训练时，提放绳受到用户施加的拉力大小；根据当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型关系，确定所述肢体康复训练设备在轨迹修正后的工作的参数；根据修正后的工作的参数控制所述肢体康复训练设备工作。

技术领域

本发明涉及一种康复训练时设备，尤其涉及肢体康复训练设备以及控制方法。

背景技术

生活中诸多的脑卒用户在完成治疗后，用户的肢体活动就会收到影响。这时就需要通过康复训练进行恢复治疗，尤其是对于下肢受影响的用户来说，如果活动范围和活动量控制不好，不仅达不到康复训练的效果，反而会加重用户的伤情。

公开号为CN110623816A的专利中记载了一种悬吊式下肢康复训练机器人，其通过两根吊绳吊起躺下的用户下肢，随后通过控制悬吊式下肢康复训练机器人，以带动用户的下肢按照预定的活动轨迹进行活动。尽管其能够对用户下肢进行康复训练，但是其也存在着不足之处。

首先，公开号为CN110623816A的专利公开的技术方案只能机械地按照设定的方式，以预定的运动轨迹带动用户的下肢活动。而随着用户的下肢在经过预定时间的康复治疗后，用户的下肢的伤情状况会有所好转，此时，如果还是按照之前设定的轨迹带动用户下肢活动的话，无法更好地使用户的下肢康复。换句话说，一开始用户的伤情严重，用户的肢体活动幅度和速率不易过大，但是随着用户的伤情逐渐好转，用户的下肢活动范围和速率需要增大，此时如果再按照之前的运动轨迹对用户进行康复训练，则势必使用户无法得到适宜的康复训练。

其次，公开号为CN110623816A的专利公开的技术方案中的所述吊式下肢康复训练机器人无法与用户进行交互，具体地说，当吊式下肢康复训练机器人活动使用户不适时，用户通常只能忍受或操作停止按钮，进而使吊式下肢康复训练机器人停机。脑卒用户通常反应比正常人反应更慢，因此，这对脑卒用户来说，势必会带来安全隐患。

发明内容

本发明的一个优势在于提供肢体康复训练设备以及控制方法，其中所述肢体康复训练设备能够与用户进行交互，以获取用户的运动意图，从而适当地调整带动用户肢体运动的运动轨迹，其中肢体可以是下肢或下肢，其中用户肢体运动的轨迹可以是肢体的小腿相对于大腿的屈伸轨迹、大腿相对于髋部的摆动等。

本发明的另一个优势在于提供肢体康复训练设备以及控制方法，其中所述肢体康复训练设备能够根据用户的康复进展适当地调整带动用户肢体运动的运动轨迹，从而能够使用户更快更好地恢复。

本发明的另一个优势在于提供肢体康复训练设备以及控制方法，其中所述肢体康复训练设备能够防止所述肢体康复训练设备过度地拉伸用户的肢体，以能够在一定程度上保护用户的肢体。

为达到本发明以上至少一个优势，本发明提供肢体康复训练设备的控制方法，其中所述肢体康复训练设备的控制方法包括：

检测肢体康复训练设备在带动用户肢体康复训练时，提放绳受到用户施加的拉力大小；

根据当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型关系，并且确定所述肢体康复训练设备在轨迹修正后的工作的参数；和

根据修正后的工作的参数控制所述肢体康复训练设备工作。

根据本发明一实施例，所述轨迹修正量为Δx_d，当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型为：