[发明专利]肢体康复训练设备以及控制方法

权利要求书

1.肢体康复训练设备的控制方法，其特征在于，其中所述肢体康复训练设备的控制方法包括：

检测肢体康复训练设备在带动用户肢体康复训练时，提放绳受到用户施加的拉力大小；

根据当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型关系，并且确定所述肢体康复训练设备在轨迹修正后的工作的参数；和

根据修正后的工作的参数控制所述肢体康复训练设备工作。

2.根据权利要求1所述肢体康复训练设备的控制方法，其特征在于，所述轨迹修正量为Δx_d，当前用户康复训练工作的参数、用户施加拉力大小和预设的轨迹修正量之间的模型为：

其中，Δt表示轨迹修正周期，m为质量参数；d为阻尼参数；k为弹性参数；为当前加速度；为当前速度；x_c为当前位置；F_a＝F_r-F₀，F₀为康复训练开始时，所述提放绳的拉力，F_r为训练过程中检测到的拉力，F_a为用户施加的拉力大小。

3.肢体康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备包括：

一设备主体，其中所述设备主体具有一低端部和高于所述低端部的一高端部；

一驱摆组件，所述驱摆组件包括一驱摆部件和一转动轴，其中所述转动轴被可转动地连接于所述驱摆部件，且所述转动轴被设置沿竖直方向延伸，并可转动地安装在所述设备主体的所述高端部；

一肢体带动组件，所述肢体带动组件包括一安装主体和一提放单元，其中所述提放单元包括一提放绳和一带动构件，所述安装主体被连接于所述转动轴，且所述安装主体被设置沿水平方向延伸，所述提放绳以能够被所述带动构件带动而竖直升降的方式设置于所述安装主体；

至少一传感器，用以检测在所述肢体康复训练设备工作时，所述提放绳受到用户施加的拉力大小；

一控制器，其中所述传感器被电连接于所述控制器，其中所述驱摆部件被可控制地连接于所述控制器，其中所述控制器被设置执行如权利要求1或2所述肢体康复训练设备的控制方法，以控制所述驱摆部件和所述带动构件。

4.根据权利要求3所述肢体康复训练设备，其特征在于，所述低端部和所述高端部之间的间距被设置可调。

5.根据权利要求3所述肢体康复训练设备，其特征在于，所述设备主体包括一设备本体和自所述设备本体的顶部沿水平方向延伸的一横向安装部，其中所述横向安装部上远离所述设备本体的端部形成所述高端部，所述设备本体的底部形成所述低端部，所述肢体带动组件通过所述驱摆组件被可摆动地安装于所述横向安装部上远离所述设备本体的端部。

6.根据权利要求3至5中任一所述肢体康复训练设备，其特征在于，所述带动构件包括一驱动单元、一丝杆、一限位导轨以及一牵引块，所述丝杆被可绕水平方向转动地安装于所述安装主体，且被可转动地连接于所述驱动单元，所述限位导轨与所述丝杆平行地设置在所述安装主体，所述牵引块被可滑动地设置于所述限位导轨，且螺纹套接于所述丝杆，所述提放绳的上端部被连接于所述牵引块，其中所述驱动单元被可控制地连接于所述控制器。

7.根据权利要求6所述肢体康复训练设备，其特征在于，所述带动构件包括一导向轮，其中所述导向轮被可转动地安装于所述安装主体，并保持在所述提放绳延伸的路径上。

8.根据权利要求3至5中任一所述肢体康复训练设备，其特征在于，所述肢体带动组件包括一助动单元，所述助动单元包括一被动绳，所述被动绳被悬吊于所述安装主体，且与所述提放绳保持竖直的部分间隔预定距离。