[发明专利]一种深度图像到灰度图像的转换方法和装置

权利要求书

1.一种深度图像到灰度图像的转换方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取采样图像，所述采样图像是根据采样方向和采样步长对所述深度图像中的像素点进行采样而得；

生成平滑图像，对所述采样图像进行高频滤波处理，获得所述平滑图像；

生成曲面图像，所述平滑图像经过扩大至与所述深度图像尺寸大小一致而得所述曲面图像；

生成灰度图像，所述灰度图像是根据预设增益对所述深度图像的像素值与所述曲面图像对应像素的像素值通过计算而得。

2.根据权利要求1所述的深度图像到灰度图像的转换方法，其特征在于，所述的根据采样方向和采样步长对所述深度图像中的像素点进行采样包括以下步骤：

确定所述采样方向，所述采样方向包括X坐标方向、Y坐标方向、X坐标方向和Y坐标方向之间的任意坐标方向；

根据所述采样步长，沿所述采样方向，每间隔所述采样步长，获取所述采样步长内的一个采样像素点；

使用所述采样像素点生成所述采样图像。

3.根据权利要求2所述的深度图像到灰度图像的转换方法，其特征在于，所述的由所述平滑图像经过扩大至与所述深度图像尺寸大小一致包括以下步骤：

根据所述采样方向，获取所述采样像素点的邻域像素点的像素值；

获取扩大填充值，所述扩大填充值由所述邻域像素点的像素值通过计算而得；

根据所述扩大填充值对所述平滑图像进行扩大填充，生成与所述深度图像大小一致的曲面图像。

4.根据权利要求1所述的深度图像到灰度图像的转换方法，其特征在于，所述的根据预设增益对所述深度图像的像素值与所述曲面图像对应像素的像素值通过计算包括以下步骤：

由所述深度图像像素的像素值和所述曲面图像中对应位置的像素值进行差分得到高度差值；

以所述高度差值为差分图像的像素值生成所述差分图像；

由所述差分图像与所述预设增益计算获得灰度图像。

5.根据权利要求4所述的深度图像到灰度图像的转换方法，其特征在于，所述的由所述差分图像与所述预设增益计算获得灰度图像是根据公式

计算而得，式中：G表示灰度图像的灰度值，H表示差分图像的像素值，gain表示预设增益。

6.根据权利要求1所述的深度图像到灰度图像的转换方法，其特征在于，所述的对所述采样图像进行高频滤波处理的高频滤波处理方法包括：均值滤波、中值滤波、高斯滤波或高斯双边滤波。

7.一种深度图像到灰度图像的转换装置，其特征在于，所述装置包括：

采样图像获取单元，用于对所述深度图像中的像素点进行采样；

平滑图像生成单元，用于对所述采样图像进行高频滤波处理；

曲面图像生成单元，用于对所述平滑图像经过扩大而得到与所述深度图像尺寸大小一致的图像；

灰度图像生成单元，用于对所述深度图像与所述曲面图像通过计算生成所述灰度图像。

8.根据权利要求7所述的深度图像到灰度图像的转换装置，其特征在于，所述装置还包括：差分图像生成单元，用于根据所述深度图像像素的像素值和曲面图像中对应位置的像素值进行差分得到高度差值，由所述高度差值生成差分图像。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的深度图像到灰度图像的转换方法的步骤。

10.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1至6任意一项所述的深度图像到灰度图像的转换方法。