[发明专利]车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；确定当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；基于第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系；根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；基于目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；根据当前车辆位置及预测车道线确定车辆的车道偏离信息。本申请通过地图数据、目标导航数据和当前车辆位置确定车道偏离信息，降低车道偏离信息生成过程对图像识别技术的依赖，可减小车辆行驶的安全隐患。

本申请是申请号为201910179797.9专利申请的分案申请(原申请的申请日为2019年3月11日，发明名称为车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着5G时代的到来，自动驾驶技术必然随之迅速发展，作为自动驾驶领域重要功能的车道偏离判别成为业内研究的热点。

现有技术中，为实现车道偏离判别，常使用定位技术识别车辆位置，再基于图像识别技术对车辆所处的实际车道进行判断，以确定车辆是否偏离当前车道。在此基础之上，利用车速和方向盘角等数据来预测车辆偏移量，进而对车辆偏离车道进行预警。

但是，上述解决方案在实现车道偏离判别时需要对车道线进行识别，由于天气或者道路情况的原因，当无法识别到车道线时，难以生成车道偏离信息，不能及时发出车道偏离预警，导致车辆行驶存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，以降低车道偏离信息生成过程对车道线图像识别的依赖性，提高智能驾驶技术的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道偏离识别方法，包括：

获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；

确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；

基于所述第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系；根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；

根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车道偏离识别装置，包括：

参数获取模块，用于获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；

关系确定模块，用于确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；

关联关系模块，用于基于所述第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系，其中，确定所述关联关系的过程，在通过图像进行车道线识别的过程中完成；

行驶线确定模块，用于根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；

预测模块，用于基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；

预警模块，用于根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；