[发明专利]转向控制装置

说明书

一种转向控制装置，被配置成控制转向系统，所述转向系统包括转弯机构，所述转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，所述马达扭矩用作移动转弯轴(14)以使车辆的转弯轮(16)转弯的动力。转向控制装置包括控制单元，所述控制单元被配置成控制目标控制值，所述目标控制值用作控制马达的马达扭矩的控制值的目标。控制单元被配置成对目标控制值执行补偿；获取偏移值；以及改变目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

用于车辆的转向系统包括：使得方向盘能够进行操作的转向机构；和通过使用马达扭矩(其是马达的输出)作为动力来移动转弯轴从而使车辆的转弯轮转弯的转弯机构。日本未审查专利申请公布第2019-131072号(JP2019-131072A)公开了具有其中切断转向机构与转弯机构之间的动力传递路径的结构的转向系统(即线控转向系统(steer-by-wiresteering system))的示例。

JP 2019-131072 A公开了检测作为方向盘被操作至的角度的转向角来作为转向机构的状态。检测到的转向角被用于计算目标控制值，该目标控制值用作用于控制设置在转弯机构中的马达的输出的控制值的目标。

发明内容

在前述转向系统中，可以准备其中控制转弯机构的目标控制值的多个控制状态。可以在多个控制状态之间切换控制状态时维持转向系统中的期望功能。例如，可以将控制状态切换至用于控制目标控制值的备用控制状态，使得即使在发生任何异常时也可以控制目标控制值。

然而，在前述情况下，在切换控制状态之前与之后之间可能出现目标控制值的差异。在这种情况下，转弯机构可能执行驾驶员不预期的操作。这给予驾驶员不适。

此处，转弯机构的目标控制值被计算为基于由转向机构检测到的转向角度的控制值。然而，例如，当转向角度突然改变时，可能会将超过马达的输出限制的控制值计算为目标控制值。在这种情况下，马达可能会由于超过输出限制的输出而引起振动或噪音。

在线控转向系统中，在点火开关处于关闭状态时即使转向方向盘，转弯轮也不转弯，并且在方向盘转向时，转向轮与转弯轮之间的位置关系偏离预定的对应关系。在这种情况下，在点火开关从关闭状态切换至接通状态之后，转弯轮可能突然操作以到达对应于转向角度的位置。这给予驾驶员不适。

本发明提供了能够抑制给予驾驶员的不适的转向控制装置。

本发明还提供了能够抑制马达中振动或噪音的生成的转向控制装置。

本发明的一个方面涉及转向控制装置，该转向控制装置被配置成控制转向系统，该转向机构包括转弯机构，该转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，该马达扭矩用作用于移动转弯轴以使车辆的转弯轮转弯的动力。转向控制装置包括控制单元，该控制单元被配置成控制目标控制值，该目标控制值用作用于控制马达的马达扭矩的控制值的目标。控制单元被配置成对目标控制值执行补偿；获取偏移值；以及改变目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。

在该方面中，控制单元可以被配置成：能够在多个控制状态之间切换，所述多个控制状态包括其中控制在预定条件下获取的第一目标控制值的第一控制状态和其中控制在与第一目标控制值的预定条件不同的条件下获取的第二目标控制值的第二控制状态；并且能够执行补偿使得在切换控制状态之后，在切换后控制状态下控制的切换后目标控制值朝向在切换前控制状态下控制的切换前目标控制值移动。控制单元可以被配置成：当切换控制状态时，获取在控制状态切换之前与之后之间的目标控制值的差异作为偏移值，偏移值是目标控制值通过所述补偿而移动的量。