[发明专利]转向控制装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其被配置成控制转向系统，所述转向系统包括转弯机构，所述转弯机构包括被配置成生成马达扭矩的马达，所述马达扭矩用作移动转弯轴(14)以使车辆的转弯轮(16)转弯的动力，所述转向控制装置的特征在于包括：

控制单元，被配置成控制目标控制值，所述目标控制值用作控制所述马达的马达扭矩的控制值的目标，

其中，所述控制单元被配置成：

对所述目标控制值执行补偿；

获取偏移值；以及

改变所述目标控制值使得获取的偏移值逐渐减小。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：

所述控制单元被配置成：能够在多个控制状态之间切换，所述多个控制状态包括第一控制状态和第二控制状态，在所述第一控制状态下，控制在预定条件下获取的第一目标控制值，在所述第二控制状态下，控制在与所述第一目标控制值的预定条件不同的条件下获取的第二目标控制值；并且能够执行所述补偿使得在切换控制状态之后，在切换后控制状态下控制的切换后目标控制值朝向在切换前控制状态下控制的切换前目标控制值移动；以及

所述控制单元被配置成：当切换控制状态时，获取在控制状态切换之前与之后所述目标控制值的差异作为所述偏移值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。

3.根据权利要求2所述的转向控制装置，其特征在于：

在其中使用由第一检测装置检测的第一状态变量的条件下计算所述第一目标控制值；

在其中使用由第二检测装置检测的第二状态变量的条件下计算所述第二目标控制值；以及

所述第一检测装置和所述第二检测装置为分别检测相同检测目标的独立的状态变量的冗余检测装置。

4.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：

所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，执行所述补偿使得所述目标控制值移动至所述输出限制中；以及

所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，获取过量控制值作为所述偏移值，所述过量控制值是与超过所述马达的输出限制的过量值对应的控制值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。

5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其特征在于：

所述输出限制是根据与所述马达的马达扭矩的关系获取的与所述马达的角速度相关联的值；

所述目标控制值是与能够转换为所述马达的角速度的状态变量相关联的值；以及

所述控制单元被配置成：当计算到超过所述马达的输出限制的目标控制值时，获取根据所述输出限制与所述目标控制值的变化量之间的差异获得的过量控制值来作为所述偏移值。

6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于：

所述控制单元被配置成：在车辆电源从关闭状态切换至接通状态时，执行所述补偿使得所述目标控制值被移动以减小所述马达的马达扭矩；以及

所述控制单元被配置成：在所述车辆电源从关闭状态切换至接通状态时，获取与在所述车辆电源从关闭状态切换至接通状态之后的第一周期中所述转弯轮(16)要转动的转弯量对应的控制值来作为所述偏移值，所述偏移值是所述目标控制值通过所述补偿所移动的量。

7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其特征在于：

所述转向系统还包括转向轴(12)，所述转向轴(12)被配置成使得切断所述转向轴(12)与所述转弯轮(16)之间的动力传递路径，所述转向轴(12)被配置成根据方向盘(11)的操作来旋转；

所述目标控制值是目标角度，所述目标角度被计算为：与转向角度的位置关系满足预定对应关系时的所述转弯轮(16)的转弯角度具有相关性的转弯相关角度的值，所述转向角度是所述转向轴(12)的旋转角度；以及

所述控制单元被配置成获取起始移动值作为所述偏移值，所述起始移动值是在所述车辆电源从关闭状态切换至接通状态之后的第一周期中基于所述转向角度获取的满足所述预定对应关系的转弯相关角度的值与基于实际转弯角度获取的转弯相关角度的值之间的差。