[发明专利]内镜镜身推送装置及消化内镜机器人

说明书

内镜镜身推送装置及消化内镜机器人，它涉及一种镜身推送装置及内镜机器人。本发明为了解决现有的镜身推送装置存在患者体验差、检查或手术时间长的问题。本发明包括固定外壳(10)和送进机构(12)，送进机构(12)安装在固定外壳(10)内，送进机构(12)包括送进电机(1212)、传动机构和两个夹持移动机构；两个所述夹持移动机构在所述送进电机(1212)驱动的所述传动机构的带动下，分别沿着相反的方向运动，并且一个所述夹持移动机构处于夹持状态时，另一个所述夹持移动机构处于松开状态。本发明的一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜身推送装置。本发明用于人体消化系统手术中。

技术领域

本发明涉及一种内镜镜身推送装置，具体涉及一种内镜镜身推送装置及消化内镜机器人，辅助医生完成远台或远程内镜操作，属于医疗设备领域。

背景技术

传统的内镜诊疗手术中，需要由医护人员全程左手手持内镜手柄同时用右手手持镜体掌控内镜的前进和后退及辅助进行轴向旋转，从而能精准顺利完成内镜操作。医生需站在病人面前，存在被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染的可能性，同时长时间站立手持内镜会导致医生易疲劳，影响检查或治疗的质量。

目前，常用的内镜镜身推送方式是采用摩擦轮方式实现的送进方式，也就是通过两个摩擦轮对滚，转向相反，镜身在中间，带动镜身前进和退后，相当于向前挤着镜身前进。如果镜身有不均匀的突起，轮子驱动力矩不够大，就会卡死。摩擦轮推送镜身向前运动，镜身在人体内会受到阻力，检测的是镜身在人体内的阻力。阻力会反映到摩擦轮的电机上，不利于力检测，容易发生卡死现象，不利于患者安全。

公告号为CN103767659B，名称为“消化内窥镜机器人”的中国发明专利公开了一种内镜的镜身推送装置；具体的，动夹持机构夹紧内镜在丝杆的带动下向前运动，到达一定行程时，定夹持机构夹紧内镜，动夹持机构松开内镜并在丝杠的反向带动下向后运动，到达起始位置时，定夹持机构松开内镜，动夹持机构夹紧内镜在丝杆的带动下向前运动，如此循环往复推送内镜的镜身；动夹持机构为带力反馈的动气夹，可以实时监测内镜的输送过程中的受力情况。但是内镜是步进式的不连续的前进，一方面“走走停停”会给患者的身体带来严重的不适感，另一方面每个步进空挡时的等待也增加了检查或手术的时间。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的镜身推送装置存在患者体验差、检查或手术时间长的问题。进而提供一种内镜镜身推送装置及消化内镜机器人。

本发明的技术方案是：一种内镜镜身推送装置，包括固定外壳10和送进机构12，送进机构12安装在固定外壳10内，送进机构12包括送进电机1212、传动机构和两个夹持移动机构；两个所述夹持移动机构在所述送进电机1212驱动的所述传动机构的带动下，分别沿着相反的方向运动，并且一个所述夹持移动机构处于夹持状态时，另一个所述夹持移动机构处于松开状态。

本发明还提供了一种消化内镜机器人，包括上述内镜镜身推送装置。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明能够连续平稳不间断地向前或者向后输送内镜，减少了患者的不适感，并且缩短了检查或治疗的时间，提升了患者体验。

2、本发明采用的是同一个电机不停的驱动，控制两个夹持移动机构同时反向往复运动，降低了对电机的性能要求，且简化了相应的控制系统。

附图说明

图1是本发明的轴测图；

图2是内镜镜身推送装置1的结构示意图；

图3是固定外壳10的结构示意图；

图4是回转机构11的结构示意图；

图5是送进机构12中传动方案一的结构示意图；

图6是送进机构12中传动方案二的示意图；

图7是送进机构12中传动方案三的示意图；