[发明专利]内镜镜身推送装置及消化内镜机器人

权利要求书

1.一种内镜镜身推送装置，其特征在于：包括固定外壳(10)和送进机构(12)，送进机构(12)安装在固定外壳(10)内，送进机构(12)包括送进电机(1212)、传动机构和两个夹持移动机构；两个所述夹持移动机构在所述送进电机(1212)驱动的所述传动机构的带动下，分别沿着相反的方向运动，并且一个所述夹持移动机构处于夹持状态时，另一个所述夹持移动机构处于松开状态。

2.根据权利要求1所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：所述夹持移动机构包括水平移动支架(1219)、气缸(1220)和气缸夹爪(1221)，气缸(1220)和气缸夹爪(1221)安装于水平移动支架(1219)上，气缸(1220)通过通气与放气控制气缸夹爪(1221)的开合，气缸夹爪(1221)用于夹住内镜镜身，水平移动支架(1219)与传动机构连接实现相对所述固定外壳(10)水平方向的移动。

3.根据权利要求2所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：所述传动机构包括与所述送进电机(1212)连接的驱动齿轮(1213)、与驱动齿轮(1213)啮合的从动齿轮(1214)和与从动齿轮(1214)同轴固连的旋向相反的两段丝杆(1215)，两段丝杠(1215)上分别转动安装有一个与所述水平移动支架(1219)固连的丝杆螺母(1217)；所述送进电机(1212)驱动两段丝杆(1215)同向旋转，带动两段丝杆(1215)上的两个丝杆螺母(1217)向相反的方向运动，进而带动所述水平移动支架(1219)向相反的方向运动。

4.根据权利要求2所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：所述传动机构包括与两个所述送进电机(1212)分别连接的两个驱动齿轮(1213)，与两个驱动齿轮(1213)分别啮合的从动齿轮(1214)，与两个从动齿轮(1214)分别同轴固连的两段丝杆(1215)，两段丝杆(1215)位于一条直线且接合处连接有两个互不干涉的轴承，两段丝杠(1215)上分别转动安装有一个与所述水平移动支架(1219)固连的丝杆螺母(1217)；两个所述送进电机(1212)分别驱动两段丝杆(1215)旋转，带动两段丝杆(1215)上的两个丝杆螺母(1217)向相反的方向运动，进而带动所述水平移动支架(1219)向相反的方向运动。

5.根据权利要求4所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：两段所述丝杆(1215)旋向相同或相反；当旋向相同时，两个所述送进电机(1212)在同一时刻的驱动方向相反；当旋向相反时，两个所述送进电机(1212)在同一时刻的驱动方向相同。

6.根据权利要求3或4所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：所述传动机构还包括导向杆(1205)和导轨(1211)，导向杆(1205)和导轨(1211)均固定于所述固定外壳(10)内，用于为所述水平移动支架(1219)提供支撑和移动导向，导向杆(1205)上套装有螺母安装架(1216)，丝杆螺母(1217)固定安装在螺母安装架上(1216)，所述水平移动支架(1219)与螺母安装架(1216)相对固定并滑动安装于导轨(1211)上。

7.根据权利要求2所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：所述传动机构包括与两个所述送进电机(1212)分别连接的两个齿轮(1230)，与两个齿轮同时啮合的相对于所述固定外壳(10)水平设置的齿条(1231)，所述送进电机(1212)固定在所述水平移动支架(1219)上，驱动齿轮(1230)转动从而带动所述水平移动支架1219相对于齿条1231平移运动。

8.根据权利要求7所述的内镜镜身推送装置，其特征在于：所述传动机构还包括导向杆(1205)和导轨(1211)，导向杆(1205)和导轨(1211)均固定于所述固定外壳(10)内，用于为所述水平移动支架(1219)提供支撑和移动导向，导向杆(1205)上套装有电机安装架(1216)，送进电机(1212)固定安装在电机安装架(1216)上，所述水平移动支架(1219)与电机安装架(1216)相对固定并滑动安装于导轨(1211)上，所述齿条(1231)固定安装在导轨(1211)靠近送进电机(1212)的侧面上。