[发明专利]SBW回正控制方法、存储介质和系统

说明书

本发明公开了一种SBW回正控制方法，包括：根据车速和方向盘角度查询期望转速map，获得期望转速；根据期望转速和当前转速获得实时转速差；根据车速和方向盘角度查询回正比例增益map，获得回正比例增益系数；根据方向盘转速、期望转速、车速和方向盘手力获得修正系数；根据实时转速差、回正比例增益系数和修正系数获得原始回正力矩；根据车速和方向盘手力获得查询手力增益map,获得手力增益系数；根据原始回正力矩和手力增益系数获得回正力矩。本发明还涉及一种用于执行所述SBW回正控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW回正控制系统。本发明能够在不增加硬件成本的前提下，通过计算机软编程技术手段提升SBW转向回正性能、优化线控转向品质。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种SBW回正控制方法。本发明还涉及一种用于执行所述SBW回正控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW回正控制系统。

背景技术

汽车电动助力转向线控(Steer-By-Wire)系统，简称SBW系统，对汽车高级自动驾驶具有重大意义，被认为是智能驾驶的关键执行部件之一。预计2025年高度和完全自动驾驶汽车开始进入市场，并开始快速增长，线控转向系统是真正解放人类双手的转向新技术。SBW系统对比传统EPS系统增加了路感反馈控制、可变传动比，主动转向控制等特点，因此SBW系统的预研开发已经成为转向行业的焦点并朝着安全可靠的量产化迈进。

线控转向系统取消了方向盘到转向器的机械连接，通过电信号将转向指令传递给转向器实现对车辆的转向控制，取消机械连接的做法会带来一个新的技术问题：如何模拟整车各车速、各角度的方向盘回正性能。线控转向系统的回正性能主要包括两个方面：1、撒手回正速度；2、手扶回正力矩反馈。

现有技术线控转向系统，主要通过如下方式实现回正控制：

1、回正完全开环控制方案：根据车速、角度填充回正力矩。该方案的缺点包括：不同的车速、不同的角度之回正力矩是固定的，针对不同的方向盘系统(系统阻力如摩擦力不同)其值需要反复标定，且很难兼顾撒手回正速度及手扶回正力矩的2项性能指标，尤其是中间位置的力矩反馈性能。

2、回正开环+闭环控制方案，该方案的缺点包括：标定数据量大，耦合性强，标定难度大，容易出现回正力跳变，影响手感。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种采用完全闭环控制能兼顾撒手回正速度及手扶回正力矩的2项性能，提高SBW回正性能的SBW回正控制方法。

相应的，本发明还提供了一种用于执行所述SBW回正控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW回正控制系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的SBW回正控制方法，包括以下步骤：

S1，根据车速和方向盘角度查询期望转速map，获得期望转速；

进一步的，关于期望转速map说明如下：依据市场上车辆的转向主流需求，设计：①横轴车速断点(车速值及断点数量可标定)，例如0km/h车速至180km/h车速。②纵轴为方向盘角度断点(角度值及断点数量可标定)。③map值是期望转速值，即不同的车速不同的方向盘角度对应一个期望转速值。

S2，根据期望转速和当前转速获得实时转速差；

S3，根据车速和方向盘角度查询回正比例增益map，获得回正比例增益系数；