[发明专利]SBW回正控制方法、存储介质和系统

权利要求书

1.一种SBW回正控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，根据车速和方向盘角度查询期望转速map，获得期望转速；

S2，根据期望转速和当前转速获得实时转速差；

S3，根据车速和方向盘角度查询回正比例增益map，获得回正比例增益系数；

S4，根据方向盘转速、期望转速、车速和方向盘手力获得修正系数；

S5，根据实时转速差、回正比例增益系数和修正系数获得原始回正力矩；

S6，根据车速和方向盘手力获得查询手力增益map,获得手力增益系数；

S7，根据原始回正力矩和手力增益系数获得回正力矩。

2.如权利要求1所述的SBW回正控制方法，其特征在于：实时转速差＝期望转速-当前转速。

3.如权利要求1所述的SBW回正控制方法，其特征在于：实时转速差、回正比例增益系数和修正系数相乘经过扭矩限幅后获得原始回正力矩。

4.如权利要求1所述的SBW回正控制方法，其特征在于：原始回正力矩和手力增益系数相乘获得撒手和手扶两种工况的回正力矩。

5.一种用于执行权利要求1-4任意一项所述SBW回正控制方法中步骤的计算机可读介质。

6.一种SBW回正控制系统，其特征在于，包括：

期望转速计算模块，其根据车速和方向盘角度查询期望转速map，获得期望转速；

第一计算模块，其根据期望转速和当前转速获得实时转速差；

第一系数获取模块，其根据车速和方向盘角度查询回正比例增益map，获得回正比例增益系数；

第二系数获取模块，其根据方向盘转速、期望转速、车速和方向盘手力获得修正系数；

第二计算模块，其根据实时转速差、回正比例增益系数和修正系数获得原始回正力矩；

第三系数获取模块，其根据车速和方向盘手力获得查询手力增益map,获得手力增益系数；

第三计算模块，其根据原始回正力矩和手力增益系数获得回正力矩。

7.如权利要求6所述的SBW回正控制系统，其特征在于：第一计算模块采用以下方式计算实时转速差；

实时转速差＝期望转速-当前转速。

8.如权利要求6所述的SBW回正控制系统，其特征在于：第二计算模块采用以下方式计算原始回正力矩；

实时转速差、回正比例增益系数和修正系数相乘经过扭矩限幅后获得原始回正力矩。

9.如权利要求6所述的SBW回正控制系统，其特征在于：第三计算模块采用以下方式计算回正力矩；

原始回正力矩和手力增益系数相乘获得撒手和手扶两种工况的回正力矩。