[发明专利]一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种确定方法，该方法应用于清洁机器人中，包括：通过清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧，当确定清洁机器人运动时，根据相邻图像帧的光流帧，确定相邻图像帧中的倒影图像，从相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧，确定目标图像帧中的脏污区域，确定脏污区域的脏污类型。本申请实施例同时还公开了一种清洁机器人和计算机存储介质。

技术领域

本申请涉及具有清洁机器人的脏污类型的确定技术领域，尤其是涉及一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质。

背景技术

目前，扫地机器人在清扫液体或者酱类脏污时，需要采取不同的清洁模式，因此，识别脏污是非常有必要的。

然而，传统的脏污识别算法受到重复纹理，杂物，反光和有图案的地板的影响，导致识别结果不准确，另外，采用双目相机或者飞行时间(TOF，Time of Flight)脏污识别算法比单目相机多了一维信息，增加数据处理的复杂度，影响识别结果的准确性；由此可以看出，现有的清洁机器人进行脏污识别时存在识别准确性较差的技术问题。

申请内容

本申请实施例期望提供一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质，以解决相关技术中清洁机器人进行脏污识别时识别准确性较差的技术问题。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种确定方法，所述方法应用于清洁机器人中，包括：

通过所述清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧；

当确定所述清洁机器人运动时，根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，从所述相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧；

确定所述目标图像帧的脏污区域；

确定所述脏污区域的脏污类型。

一种清洁机器人，包括：

获取模块，用于通过所述清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧；

第一确定模块，用于当确定所述清洁机器人运动时，根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，从所述相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧；

第二确定模块，用于确定所述目标图像帧中的脏污区域；

第三确定模块，用于确定所述脏污区域的脏污类型。

一种清洁机器人，包括：

处理器以及存储有所述处理器可执行指令的存储介质，所述存储介质通过通信总线依赖所述处理器执行操作，当所述指令被所述处理器执行时，执行上述一个或多个实施例所述的确定方法。

一种计算机存储介质，存储有可执行指令，当所述可执行指令被一个或多个处理器执行的时候，所述处理器执行如一个或多个实施例所述的确定方法。

本申请实施例所提供的一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质，通过清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧，当确定清洁机器人运动时，根据相邻图像帧的光流帧，确定相邻图像帧中的倒影图像，从相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧，确定目标图像帧中的脏污区域，确定脏污区域的脏污类型；也就是说，在本申请实施例中，在获取到相邻图像帧之后，通过相邻图像帧的光流帧可以确定出倒影图像，将删除掉相邻头像帧中一帧的倒影图像之后的图像帧确定为目标图像帧，基于目标图像帧来确定脏污区域，并确定脏污区域的脏污类型，这样，由于目标图像帧中已经去除掉倒影图像，从而可以避免倒影对脏污识别的影响，并且避免了使用传统的脏污识别算法时图像帧中的其他干扰图像对脏污识别的准确性的影响，从而提高了脏污识别的准确性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种可选的确定方法的流程示意图；