[发明专利]机器人室内定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人室内定位方法，其特征在于，所述机器人在预设行走空间内移动，且所述预设行走空间内固定设置有多个特征图像；所述机器人室内定位方法包括以下步骤：

获取机器人采集的当前定位图像；其中，所述当前定位图像包括至少两个可识别特征图像，所述可识别特征图像为所述当前定位图像中能识别出位置信息和角度信息的特征图像；

对所述当前定位图像进行识别处理，获得多个所述可识别特征图像之间的当前图像位置信息；

利用预存的图像位置地图，匹配所述当前图像位置信息对应的特征图像，以获得所述机器人的当前位置坐标；其中，所述预存的图像位置地图存储有多个所述特征图像在所述预设行走空间内的图像位置信息。

2.如权利要求1所述的机器人室内定位方法，其特征在于，所述对所述当前定位图像进行识别处理，获得多个所述可识别特征图像之间的当前图像位置信息步骤，具体包括：

对所述当前定位图像进行梯度计算，以获得所述当前定位图像的像素梯度值；

根据所述像素梯度值，提取所述当前定位图像中的轮廓点；

确定所述轮廓点对应的可识别特征图像在所述当前定位图像中的位置信息和角度信息，获得多个所述可识别特征图像之间的当前图像位置信息。

3.如权利要求2所述的机器人室内定位方法，其特征在于，所述可识别特征图像为多边形图像；

所述确定所述轮廓点对应的可识别特征图像在所述当前定位图像中的位置信息和角度信息，获得多个所述可识别特征图像之间的当前图像位置信息步骤，具体包括：

对所述轮廓点进行线性回归拟合，以获得拟合的特征图像线条；

根据所述特征图像线条，匹配特征图像线条对应的多边形图像；

根据所述多边形图像在所述当前定位图像中的位置信息和角度信息，获得多个所述可识别特征图像之间的图像位置信息。

4.如权利要求1所述的机器人室内定位方法，其特征在于，所述利用预存的图像位置地图，匹配所述当前图像位置信息对应的特征图像，以获得所述机器人的当前位置坐标步骤之前，所述方法还包括：

获取机器人在预设行走空间内采集的位置坐标和所述位置坐标对应的多个所述特征图像的图像位置信息；

根据所述位置坐标和多个所述特征图像的图像位置信息，建立图像位置地图。

5.如权利要求4所述的机器人室内定位方法，其特征在于，所述获取机器人在预设行走空间内采集的位置坐标和位置坐标对应的多个所述特征图像的图像位置信息步骤，具体包括：

获取机器人在预设行走空间内采集的位置坐标和所述位置坐标对应的每个所述特征图像的位置信息和角度信息；

根据所述位置信息和角度信息，获得所述位置坐标对应的多个所述特征图像之间的图像位置信息；

调整所述机器人在预设行走空间内的位置，并判断所述位置的位置坐标是否未采集，若是，执行步骤获取机器人在预设行走空间内采集的位置坐标和所述位置坐标对应的每个所述特征图像的位置信息和角度信息。

6.如权利要求5所述的机器人室内定位方法，其特征在于，所述获取机器人在预设行走空间内采集的位置坐标和所述位置坐标对应的每个所述特征图像的位置信息和角度信息步骤，具体包括：

获取机器人在预设行走空间内采集的位置坐标；

根据图像坐标与位置坐标的转换关系，获得所述位置坐标的每个所述特征图像的位置信息和角度信息。

7.如权利要求6所述的机器人室内定位方法，其特征在于，所述图像坐标与位置坐标的转换关系的表达式为：

s×P_x＝K×RT×P_w；

其中，s为所述机器人的图像获取设备的深度，P_x为图像坐标，K为所述机器人的图像获取设备的内参，RT为所述机器人的图像获取设备的外参，P_w为位置坐标。