[发明专利]一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法

说明书

本发明公开了一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法，涉及工业机器人夹持装置相关技术领域，包括夹持装置的主体，主体下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构，主体上端设置为圆台状，主体内滑动安装有升降块，升降块设置为圆台状，主体内部安装有旋转机构，升降块外侧壁活动安装有螺纹板，螺纹板设置为两个或两个以上，螺纹板远离升降块的一面设置有螺纹，主体内部上端开设有螺纹槽，螺纹板上端固定连接有滑动夹杆，滑动夹杆上端穿出主体且随升降块转动在主体上转动，主体外侧壁开设有与升降块匹配的螺纹槽孔，解决了现有的喷涂工业机器人机械臂上安装的用于固定喷枪的机构，固定较为紧固，不易更换喷枪的问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人夹持装置相关技术领域，具体为一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法。

背景技术

在生产过程中，在需要要对生产物件进行防护、美化作用时，多需要在其表面进行喷涂，通过喷涂漆面对生产物件表面形成一层保护以及改变其颜色，在现代工业生产中，多采用工业机器人让其使用机械臂固定喷枪对生产物件进行喷涂，使其能够在设定中进行稳定喷涂，但现有的喷涂工业机器人机械臂上安装的用于固定喷枪的机构，固定较为紧固，不易更换喷枪，为解决上述提到的问题，现提供一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置及其夹持方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种喷涂工业机器人的旋转式夹持装置，包括夹持装置的主体，主体下端固定安装有用于在机器人机械臂上转动的转动机构，主体上端设置为圆台状，主体内滑动安装有升降块，升降块设置为圆台状，主体内部安装有用于控制升降块转动的旋转机构，升降块外侧壁活动安装有螺纹板，螺纹板设置为两个或两个以上，螺纹板远离升降块的一面设置有螺纹，主体内部上端开设有与螺纹板上螺纹匹配的螺纹槽，螺纹板上端固定连接有用于夹持喷枪的滑动夹杆，滑动夹杆上端穿出主体且随升降块转动在主体上转动，主体外侧壁开设有与升降块匹配的螺纹槽孔，通过转动机构方便主体进行转动，通过旋转机构使升降块旋转，通过螺纹板使升降块在旋转时上升，升降块旋转上升带动滑动夹杆在主体外侧壁旋转上升，由于主体上端为圆台状结构，使两个或多个滑动夹杆在转动上升使逐步靠近，进而将喷枪进行夹持固定。

在进一步的实施例中，转动机构包括使主体竖直面转动的第一转动块与用于水平面转动的旋座，旋座上固定连接有第二转动块，第二转动块内固定安装有用于控制第一转动块转速的第一减速机，第一转动块固定安装在第一减速机的一端，旋座下端设置有用于连接机械臂的底座，底座内固定安装有控制旋座旋转速度的第二减速机，通过第一转动块在第二转动块一侧转动使得主体在垂直面进行转动，通过旋座在底座上转动使得主体在水平面转动，通过第一减速机与第二减速机使得主体转动更加稳定。

在进一步的实施例中，螺纹板与升降块之间连接部位固定安装有与螺纹板移动进行限位的第一限位块，螺纹板与升降块之间连接部位还固定安装有用于对螺纹板提供弹力的第一弹性件，升降块开设有与第一限位块和第一弹性件匹配的槽，滑动夹杆两侧开设有与螺纹槽卡合的凹槽，通过第一限位块对螺纹板移动进行限位，通过第一弹性件使螺纹板始终贴合主体上端内壁。

在进一步的实施例中，主体上端滑动安装有用于夹持喷枪的夹板，夹板朝向主体的一侧固定连接有用于在主体上滑动的第一滑动杆，第一滑动杆下方固定连接有用于对第一滑动杆提供弹力的第二弹性件，主体上端开设有用于安装第一滑动杆与第二弹性件的第一滑槽，滑动夹杆在主体外侧壁向上移动接触夹板后即可使夹板向主体上端中心移动对喷枪进行夹持，通过夹板夹持喷枪使喷枪夹持更加稳定，通过第一滑动杆对夹板移动进行限位，通过第二弹性件使夹板在不与滑动夹杆接触时始终保持张开状态。