[发明专利]障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人

说明书

本申请公开了一种障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人。所述方法由机器人执行，所述方法实现了机器人对行进路径中预设范围内的障碍物进行路径安全性检查，根据所述路径安全性检查的结果确定决策规划策略，提升了机器人动作的可预测性，对周围环境中的行人更加友好，同时避免了很多不必要的避障动作，更加节省能源，提高了机器人的工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及机器人的障碍物规避方法、装置、存储介质、芯片及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些清洁机器人在工作过程中能够自动识别周围的障碍物，并对障碍物执行避障操作，这些清洁机器人不仅解放了劳动力、节约了人力成本，而且提升了清洁效率。

目前市面上低速行驶的机器人在执行任务的过程中，均设置有自动避障系统，其利用的原理就是机器人在当前路径行驶过程中，检查路径点上的障碍物是否与机器人的行驶路径有干涉，若有干涉，则触发机器人的避障行为。现有的导航方案将所有障碍物简单处理为静态障碍物，但这并不能很好的与复杂的环境相适应。在实际工作场景中，低速行驶的机器人将所有障碍物当成静态障碍物处理，判断有危险的情况下，则立即触发机器人的避障行为，由于这种避障行为没有区分动态障碍物和静态障碍物，也没有很好的利用动态障碍物的预测信息，导致机器人在避障时追赶行人造成行人恐慌，或者机器人在避障时在人流中乱转，造成时间和能源的浪费。故，上述避障行为会让机器人看起来相当笨拙，同时避障效率也很低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种障碍物规避方法、装置、决策器、存储介质、芯片及机器人，以解决现有技术中机器人遇到障碍物时避障笨拙及避障效率低的问题。

根据本申请的一方面，提供了一种障碍物规避方法，所述方法包括：

感测机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物；若所述预设范围内存在障碍物，则确定所述障碍物的位置信息以及动静态属性信息，随之针对所述障碍物进行路径安全性检查；根据所述路径安全性检查的结果确定决策规划策略，并控制所述机器人按照所确定的决策规划策略执行后续动作。

根据本申请的又一方面，提供了一种障碍物规避装置，所述障碍物规避装置用于机器人，所述装置包括：

感测模块，用于感测机器人当前行进路径的预设范围内是否存在障碍物；

检查模块，用于在所述预设范围内存在障碍物的情况下确定所述障碍物的位置信息以及动静态属性信息，随之针对所述障碍物进行路径安全性检查；

控制模块，用于根据所述路径安全性检查的结果确定决策规划策略，并控制所述机器人按照所确定的决策规划策略执行后续动作。

根据本申请的又一方面，提供了一种决策器，所述决策器用于机器人，所述决策器包括：

静态障碍物检查模块，用于基于栅格地图检查机器人当前行进路径的预设范围内的静态障碍物的位置信息，并针对所述静态障碍物进行路径安全性检查；

动态障碍物检查模块，用于基于动态障碍物列表检查机器人当前行进路径的预设范围内的动态障碍物的位置信息，并针对所述静态障碍物进行路径安全性检查；

行为决策模块用于基于所述静态障碍物检查模块的安全性检查结果输出第一决策规划策略，以及基于所述动态障碍物检查模块的安全性检查结果输出第二决策规划策略。

根据本申请的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器加载以执行前面所描述的任一障碍物规避方法中的步骤。