[发明专利]一种水下切割机器人及其切割方法

说明书

本发明公开了一种水下切割机器人及其切割方法，属于切割技术领域。包括船体，安装在所述船体下端的壳体，和安装在所述壳体内的切割组件，其中切割组件包括安装在所述壳体内的固定架，安装在所述固定架上的第一伺服电机，转动安装在所述固定架下端且与所述第一伺服电机传动连接的传动轴，安装在所述传动轴两端的一对圆刀片，固定安装在所述固定架上的第二伺服电机，转动安装在所述固定架下端两侧的一对履带，以及安装在每个所述履带上的若干刀头；所述第二伺服电机与履带相互配合，带动履带上的刀片进行转动。本发明避免水草缠绕在切割组件上，高效的对水中的水草进行割除。

技术领域

本发明属于切割技术领域，具体涉及一种水下切割机器人及其切割方法。

背景技术

随着人类生活水平的提高，生产需要的扩大，生活污水、工业废水等排放至水体中，导致水体营养过剩，各种挺水植物和沉水植物生长过快，导致河道堵塞，影响美观，同时对交通运输等都造成了很大的影响，同时由于水体中植物的疯狂生长，到时氧份缺失，给水养殖造成了很大的破坏，且季节的更替，如果不对水体中植物进行清除，水体中的植物就发生根茎腐烂，对水体造成污染。

目前现有的水草切割机，采用明轮叶片或者全部露出水面，在水草切割过程中，水草容易缠绕在转轴上，甚至出现堵死的情况，导致转轴无法进行转动，无法对水草进行切割处理，工作效率低。

发明内容

发明目的：提供一种水下切割机器人及其切割方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种水下切割机器人，包括船体；

壳体，安装在所述船体下端；

切割组件，包括安装在所述壳体内的固定架，安装在所述固定架上的第一伺服电机，转动安装在所述固定架下端且与所述第一伺服电机传动连接的传动轴，安装在所述传动轴两端的一对圆刀片，固定安装在所述固定架上的第二伺服电机，转动安装在所述固定架下端两侧的一对履带，以及安装在每个所述履带上的若干刀头；所述第二伺服电机与履带相互配合，带动履带上的刀片进行转动。

通过上述技术方案：利用壳体将切割组件包裹，避免水草缠绕在切割组件的固定架上，并通过第一伺服电机带动传动轴进行转动，带动圆刀片对壳体周边的水草进行切割，在李彤第二伺服电机带动履带进行转动，带动履带上的刀头进行移动，对水中的水草进行切割处理，提高水草的切割效率的同时，也避免水草缠绕在切割组件上，造成切割组件的损坏。

优选的，所述切割组件还包括圆周排列在所述传动轴上的一个以上的刀组，所述刀组包括一个以上的定刀片，设置在每个所述定刀片容纳腔，设置在所述定刀片容纳腔内的动刀片，设置在所述转动轴一端上的环形固定套，滑动连接在所述环形固定套上的异形转动杆，套接在所述异形转动杆上的固定套，转动连接在所述异形转动杆上的推杆，转动连接在所述推杆上的转轴，以及固定在所述转轴上扇形转动盘；所述定刀片与所述动刀片相互交叉放置，所述转轴固定安装在所述扇形转动盘的边沿处，所述扇形转动盘在第二伺服电机驱动下进行转动，带动推杆进行移动，在环形固定套与异形转动杆相互配合下，驱动动刀片在定刀片内进行往复移动。

通过上述技术方案：利用定刀片对水草进行切割，并在第二伺服电机与推杆的配合下，带动动刀片在定刀片内进行移动对水草进一步切割，防止水草缠绕在转轴上，导致转轴无法转动，无法对水草进行切割。

优选的，所述异形转动杆包括套接在固定套内的固定杆，固定安装在所述固定杆下端的弧形杆，安装在所述固定杆上端的支撑板，设置在所述支撑板上的固定柱，以及连接在所述支撑板与弧形杆上的支撑杆；所述弧形杆与所述支撑板的转向相反，所述推杆套接在所述固定柱上，所述弧形杆滑动连接在所述环形固定套上。

优选的，所述定刀片包括安装在所述安装在所述转动轴上的定刀柄，设置在所述定刀柄上的容纳腔，安装在所述定刀柄上且与所述定刀柄一体成型的若干弧形刀头；所述弧形刀头线性阵列排布在所述定刀柄上，所述容纳腔用于盛放所述动刀片，利用弧形刀头加速对水草的切割。