[发明专利]机器人的避障路径的确定方法、系统、电子设备和介质

说明书

本发明公开了一种机器人的避障路径的确定方法、系统、电子设备和介质，确定方法包括：获取机器人在栅格地图上的当前位置的单元格及目标位置的单元格；确定待分析单元格，并获取与待分析单元格相邻的单元格所对应的栅格值；根据栅格值，判断所述待分析单元格的相邻单元格是否存在位于可行驶区域内的单元格，若是，则确定位于可行驶区域内的相邻单元格为第一单元格；基于第一单元格，获取第二单元格，并控制机器人行走至所述第二单元格；将第二单元格作为待分析单元格，并返回确定待分析单元格，并获取与待分析单元格相邻的单元格所对应的栅格值的步骤，直至机器人行走至所述目标位置的单元格。本发明降低了对硬件性能的要求且提高了处理效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的避障路径的确定方法、系统、电子设备和介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐出现在人们的日常生活中，其中，洗地机器人作为当前卫生领域的新兴应用，利用人工智能取代传统清洁作业能力。洗地机器人被广泛引用于大型清洁作业场景如商场、停车场等，大大减少了清洁人员的配置，极大提高了工作效率。

导航避障技术对于机器人的自动运行是一项关键技术，该技术影响设备运行的稳定性以及灵活性。目前国内外学者对于全局路径规划以及局部路径规划已经完成了大量的研究。现有全局路径规划一般采用A*算法、人工势场法；局部路径规划采用DWA算法及神经网络算法。其中，局部路径规划用于导航中完成避障功能。采用目前的DWA算法及神经网络算法完成机器人局部路径的规划，由于搜索节点多，所以对硬件性能要求高，如需要依赖高性能的处理器，大空间的存储介质，且处理效率也比较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中采用的算法对硬件性能要求高且处理效率也比较低的缺陷，提供一种机器人的避障路径的确定方法、系统、电子设备和介质。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

本发明提供一种机器人的避障路径的确定方法，所述确定方法包括：

获取机器人在栅格地图上的当前位置的单元格及目标位置的单元格；所述当前位置的单元格及所述目标位置的单元格均位于机器人预先设定的路径上且分别位于障碍物的两侧；

确定待分析单元格，并获取与所述待分析单元格相邻的单元格所对应的栅格值；所述栅格值与栅格地图上的单元格的灰度值相对应；初始的所述待分析单元格为所述当前位置的单元格或所述目标位置的单元格；

根据所述栅格值，判断所述待分析单元格的相邻单元格是否存在位于可行驶区域内的单元格，若是，则确定位于可行驶区域内的相邻单元格为第一单元格；

基于所述第一单元格，获取第二单元格，并控制机器人行走至所述第二单元格；

将所述第二单元格作为所述待分析单元格，并返回所述确定待分析单元格，并获取与所述待分析单元格相邻的单元格所对应的栅格值的步骤，直至机器人行走至所述目标位置的单元格；

其中，所有所述第二单元格形成的路径用于供机器人从所述当前位置行驶至所述目标位置时避开障碍物。

较佳地，所述确定方法包括：

所有所述第二单元格形成的路径距离最短。

较佳地，所述基于所述第一单元格，获取第二单元格的步骤，具体包括：

获取每一个所述第一单元格到所述目标位置的单元格的距离；

选取最短距离所对应的第一单元格作为所述第二单元格；

和/或，所述基于所述第一单元格，获取第二单元格的步骤，具体还包括：

获取每一个所述第一单元格到所述目标位置的单元格的梯度值；