[发明专利]机械臂及机器人

权利要求书

1.一种机械臂，用于机器人，所述机器人具有第一电机和第二电机，其特征在于，包括：

驱动臂，所述驱动臂具有第一驱动端和第二驱动端，所述第一驱动端用于连接所述第一电机，所述第二驱动端用于连接所述第二电机；

第一从动臂，所述第一从动臂与所述驱动臂转动连接，跟随所述驱动臂转动，所述第一从动臂具有储能件；

第二从动臂，所述第二从动臂与所述第一从动臂转动连接；

所述储能件用于在所述驱动臂驱动所述第一从动臂带动所述第二从动臂相对所述第一从动臂动作时，进行形变储能，在所述驱动臂施加于所述第一从动臂的驱动力消失时，所述储能件释放存储的能量，以驱动所述第二从动臂复位。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述驱动臂包括第三连杆和第五连杆，所述第三连杆的第一驱动端转动连接于所述第一电机，所述第二连杆的第二驱动端转动连接于所述第二电机；所述第一从动臂还包括第一连杆、第二连杆以及第四连杆；

所述第一连杆和所述第二连杆转动连接，并形成第一转动支点；

所述第三连杆和所述第二连杆转动连接，并形成第二转动支点；

所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，并形成第三转动支点；

所述第二连杆和所述第四连杆通过所述第二从动臂转动连接，并分别形成第四转动支点和第五转动支点；

所述第二连杆、第三连杆、第四连杆以及第二从动臂在所述第二转动支点、第三转动支点、第五转动支点、第四转动支点之间围合成四边形；

所述第一转动支点、第二转动支点、第七转动支点、第一驱动端以及第二驱动端的连线呈五边形；

所述第一连杆与所述第三连杆转动连接，形成第六转动支点；所述第一电机与所述第二电机的转动轴线平行设置；

所述储能件连接于四边形的任意两条边所对应的连杆。

3.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述驱动臂包括第一连杆，第五连杆，所述第一连杆的第一驱动端转动连接于所述第一电机，所述第五连杆的第二驱动端转动连接于所述第二电机；所述第一从动臂还包括第二连杆、第三连杆以及第四连杆；

所述第一连杆和第二连杆转动连接，并形成第一转动支点；

所述第三连杆和第二连杆转动连接，并形成第二转动支点；

所述第三连杆和第四连杆转动连接，并形成第三转动支点；

所述第二连杆和第四连杆通过所述第二从动臂转动连接，并分别形成第四转动支点和第五转动支点；

所述第二连杆、第三连杆、第四连杆以及第二从动臂在所述第二转动支点、第三转动支点、第五转动支点、第四转动支点之间围合成四边形；

所述第五连杆的一端与所述第三连杆转动连接，形成第七转动支点，所述第五连杆的另一端为用于与所述第二电机驱动连接的所述第二驱动端，所述第一连杆具有用于与所述第一电机驱动连接的所述第一驱动端，所述第一驱动端和所述第二驱动端的转动轴线平行；

所述第一转动支点、第二转动支点、第七转动支点、第一驱动端以及第二驱动端的连线呈五边形；

所述储能件连接于所述四边形的任意两条边所对应的连杆。

4.如权利要求2或3所述的机械臂，其特征在于，所述储能件为拉伸拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与所述第二连杆连接，所述拉伸弹簧的另一端与第四连杆连接；或者，

所述拉伸弹簧的一端与所述第三连杆连接，所述拉伸弹簧的另一端与第四连杆连接；或者，

所述拉伸弹簧的一端与所述第二连杆连接，所述拉伸弹簧的另一端与第三连杆连接；或者，

所述拉伸弹簧的一端与所述第二连杆、第三连杆和第四连杆连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述第二从动臂连接。

5.如权利要求2或3所述的机械臂，其特征在于，所述储能件为扭簧，所述扭簧套设于所述第二转动支点、第三转动支点、第五转动支点、第四转动支点中的一者上，所述扭簧连接于所述四边形的相邻两条边所对应的连杆。