[发明专利]一种轮履快速切换的农业通用移动平台

说明书

本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换的农业通用移动平台，包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台，轮履快速切换结构包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；农业操作平台、履带行走机构以及轮式行走机构分别连通有液压系统。本发明与大部分传统的农业作业车不同，既结合了履带的适应性强的特点，又结合了轮胎驱动的快速性与节能性；同时具有结构简单、切换快速的特点，主要在于减少了机械传动的多数齿轮啮合的复杂结构，在切换时能量损耗有明显优势。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种轮履快速切换的农业通用移动平台。

背景技术

随着机器人技术水平的发展，现代农业对机器人的移动速度，特殊地形的适应能力有了越来越高的要求，机器人智能装备的优胜略汰尤为明显。对于农用机器人而言，除了转场时经过的公路等，还有本身农田存在的碎石、凹坑、泥沼、陡坡、树丛障碍等，对机器人的移动造成很大的平衡性和移动障碍，且农用机器人本身需要完成的作业对自身负载能力都有一定的要求，移动的速度和能力又间接影响了工作速率，影响生产的效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种轮履快速切换的农业通用移动平台，应用在丘陵等陡坡复杂环境，提高工作效率，做到快速平地移动与有效越障。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轮履快速切换的农业通用移动平台，包括轮履快速切换结构以及设置在该轮履快速切换结构上方的农业操作平台，轮履快速切换结构包括底盘车本体，分别设置在底盘车本体左右两侧的履带行走机构，以及分别设置在底盘车本体前后两侧的轮式行走机构；农业操作平台、履带行走机构以及轮式行走机构分别连通有液压系统。

可选的，履带行走机构包括设置在底盘车本体上的履带驱动装置以及与履带驱动装置配合连接的履带组件；该履带驱动装置与液压系统连通。

可选的，履带组件包括驱动轮、履带以及从动轮，驱动轮配合安装在底盘车本体上并与履带驱动装置连通。

可选的，轮式行走机构包括前后设置的第一行走车轮梁架、第二行走车轮梁架，以及设置在每个行走车轮梁架两端的车轮；第一行走车轮梁架上还固定设置有与车轮联轴连接的摆线马达，该摆线马达与液压系统连通。

可选的，行走车轮梁架与底盘车本体铰接设置，该行走车轮梁架的中部位置还设置有分别与行走车轮梁架、底盘车本体铰接的行走架起油缸；该行走架起油缸与液压系统连通。

可选的，该行走架起油缸的最大行程大于履带组件的高度，确保行走架起油缸伸出最大值后履带组件高于车轮的位置。

可选的，第二行走车轮梁架上设置有与液压系统连通的后轮转向桥。

可选的，液压系统包括设置在底盘车本体上方的发动机，以及与该发动机连通的液压组件。

可选的，发动机外设置有箱体结构，农业操作平台包括设置该箱体顶部的座椅以及设置在该箱体上的操作组件；操作组件与液压系统连通。

本发明的有益效果在于：本发明一种轮履快速切换的农业通用移动平台，与大部分传统的农业作业车不同，既结合了履带的适应性强的特点，又结合了轮胎驱动的快速性与节能性；同时具有结构简单、切换快速的特点，主要在于减少了机械传动的多数齿轮啮合的复杂结构，在切换时能量损耗有明显优势。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作优选的详细描述，其中：