[发明专利]双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法及系统

权利要求书

1.一种双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法，其特征在于，所述双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法包括：

模拟生成上级综控机系统发出的控制指令；

将所述控制指令发送至双余度电动伺服系统，接收所述双余度电动伺服系统的反馈指令；

对所述反馈指令进行解析，若所述反馈指令解析正确，将所述控制指令和所述反馈指令的数据按照指定顺序插入存储队列；若所述反馈指令解析错误，则保持上一拍数据，并将上一拍数据插入所述存储队列；

按照所述指定顺序从所述存储队列中提取数据，并将所提取的数据存储在文件数据库中，根据所述文件数据库中的数据生成系统实时反馈曲线状态图，根据所述实时反馈曲线状态图判断所述双余度电动伺服系统的实时性能状态；

重复上述过程，设定时间后，将所述文件数据库中的所有数据存储到历史数据库中，对所述历史数据库中的数据进行数据处理以获取所述双余度电动伺服系统的性能变化规律；

根据所述电动伺服系统的反馈指令、实时性能状态和性能变化规律对所述电动伺服系统的工作性能进行评估，当所述电动伺服系统的指标不满足设定任务需求时，调整所述电动伺服系统的参数，重复上述过程，直至所述电动伺服系统的所有指标均满足设定任务需求，完成所述双余度电动伺服系统的自动测试以及参数调整转换；对所述历史数据库中的数据进行数据处理以获取所述电动伺服系统性能变化规律具体包括：

剔除所述历史数据库中的野值与无效测试时间段；

选取固定采样周期，并按照历史数据时序规律进行数据拼接，确定总历史数据长度；

将总历史数据长度进行等长度离散划分以形成多个具有相同数量元素的历史数据集合；

对多个所述历史数据集合进行量化比较，获取所述电动伺服系统的性能变化规律。

2.根据权利要求1所述的双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法，其特征在于，对多个历史数据集合进行量化比较，获取所述电动伺服系统的性能变化规律具体包括：采用周期性累积误差为标尺的评价算法，针对多个历史数据集合，分别计算各个历史数据集合的周期累积误差量化值指标，将各个历史数据集合的周期累积误差量化值指标进行数值大小比较以获取所述电动伺服系统的性能变化规律。

3.根据权利要求1或2所述的双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法，其特征在于，所述电动伺服系统的工作性能评估指标包括定量参数和定性参数，所述定量参数包括特定阶跃指令响应参数和随机指令响应误差参数，所述定性参数包括累计通电时间、拆装次数和故障记录次数。

4.根据权利要求3所述的双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法，其特征在于，所述特定阶跃指令响应参数包括超调量、半震荡次数、调节时间和阶跃指令稳态误差。

5.根据权利要求1所述的电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法，其特征在于，所述电动伺服系统的反馈指令包括帧计数、舵机状态字、舵控制指令、舵反馈指令、舵机电流和舵控占空比。

6.根据权利要求1所述的双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法，其特征在于，对所述反馈指令进行解析具体包括：通过校验帧头、数据长度以及CRC校验和完成对所述反馈指令的解析。

7.一种双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换系统，其特征在于，所述双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换系统使用如权利要求1至6中任一项所述的双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法进行电动伺服系统的自动测试与参数调整转换。