[发明专利]一种缆索攀爬机器人

说明书

本发明公开了缆索攀爬机器人，包括：至少两组沿缆索轴向移动的行走机构以及与行走机构连接的调节机构；调节机构用于调节相邻行走机构之间距离、以使缆索攀爬机器人适用于不同缆径的缆索；行走机构沿缆索的周向均布。本发明提供的缆索攀爬机器人在使用的过程中，可以适用于不同缆径的缆索；并且在调节的过程中，可以直接改变相邻行走机构之间的距离，因此，可以适用于较大的缆径变化范围。

技术领域

本发明涉及缆索检修设备技术领域，更具体地说，涉及一种缆索攀爬机器人。

背景技术

缆索一般为圆柱形，缆索和悬索直径在50-180mm之间，安装角度从30°倾斜至90°完全垂直，一般表面有直径3-5mm的螺旋雨线、凹坑或其他附属物。

目前缆索机器人一般适用固定缆径缆索或小范围缆径变化，并且此处的小范围缆径变化一般仅用于越障需求，不能对各种规格缆索具有通用性，具有一定的局限性。

综上所述，如何使缆索攀爬机器人适用于较大的缆径变化范围，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种缆索攀爬机器人，在使用的过程中，可以通过调节机构对相邻行走机构之间的距离进行调节，从而适用于不同缆径的缆索；并且在调节的过程中，可以直接改变相邻行走机构之间的距离，因此，可以适用于较大的缆径变化范围。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种缆索攀爬机器人，包括：至少两组沿缆索轴向移动的行走机构以及与所述行走机构连接的调节机构；

所述调节机构用于调节相邻所述行走机构之间距离、以使所述缆索攀爬机器人适用于不同缆径的所述缆索；所述行走机构沿所述缆索的周向均布。

优选的，所述行走机构包括用于与所述缆索接触的车轮组件以及带动所述车轮组件转动的动力传动组件；

所述车轮组件包括同轴且间隔设置的两个车轮。

优选的，所述车轮用于与所述缆索接触的表面设置有软质橡胶。

优选的，单个所述行走机构包括两组沿所述缆索攀爬机器人的行进方向间隔设置的所述车轮组件，且两组所述车轮组件通过同步轮、同步带传送连接为四驱系统。

优选的，所述行走机构设置有车架、分设于所述车架前端和后端的两个减震装置以及连接架，所述连接架的一端与位于所述车架前端的所述减震装置铰接连接，所述连接架的另一端与位于所述车架后端的所述减震装置固定连接。

优选的，所述调节机构包括丝杆、第一连接块、与所述第一连接块间隔设置的第二连接块以及两组三连杆结构；

所述第一连接块可转动的套设于所述丝杆且相对于所述丝杆轴向位置固定；所述第二连接块与所述丝杆螺纹连接；

两组所述三连杆结构均一端铰接连接于所述第一连接块，另一端铰接连接于所述第二连接块；

两组所述三连杆结构分设于所述丝杆的两侧，以分别与相邻的所述行走机构连接，且两组所述三连杆结构中位于中间的连杆均与所述丝杆平行设置。

优选的，所述调节机构设置有用于限制所述丝杆轴向转动的锁紧装置。

优选的，还包括自锁机构和负载本体，所述自锁机构连接于所述行走机构和所述调节机构两者中的至少一者；

所述自锁机构设置有用于连接所述负载本体的吊环以及在所述负载本体的重力牵引下抱紧所述缆索的足掌；

所述负载本体设置有用于抱紧所述缆索的抱紧装置，所述自锁机构与所述负载本体通过可收放的绕线装置连接。

优选的，所述自锁机构包括足掌安装座、第一导轨滑块组件以及设置方向与所述第一导轨滑块垂直的第二导轨滑块组件；