[发明专利]一种缆索攀爬机器人

权利要求书

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：至少两组沿缆索(6)轴向移动的行走机构(1)以及与所述行走机构(1)连接的调节机构(2)；

所述调节机构(2)用于调节相邻所述行走机构(1)之间距离、以使所述缆索攀爬机器人适用于不同缆径的所述缆索(6)；所述行走机构(1)沿所述缆索(6)的周向均布；

还包括自锁机构(3)和负载本体(5)，所述自锁机构(3)连接于所述行走机构(1)和所述调节机构(2)两者中的至少一者；

所述自锁机构(3)设置有用于连接所述负载本体(5)的吊环(307)以及在所述负载本体(5)的重力牵引下抱紧所述缆索(6)的足掌(301)；

所述负载本体(5)设置有用于抱紧所述缆索(6)的抱紧装置，所述自锁机构(3)与所述负载本体(5)通过可收放的绕线装置连接。

2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构(1)包括用于与所述缆索(6)接触的车轮组件以及带动所述车轮组件转动的动力传动组件；

所述车轮组件包括同轴且间隔设置的两个车轮(101)。

3.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述车轮(101)用于与所述缆索(6)接触的表面设置有软质橡胶。

4.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，单个所述行走机构(1)包括两组沿所述缆索攀爬机器人的行进方向间隔设置的所述车轮组件，且两组所述车轮组件通过同步轮(107)、同步带(108)传送连接为四驱系统。

5.根据权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构(1)设置有车架(110)、分设于所述车架(110)前端和后端的两个减震装置(102)以及连接架(105)，所述连接架(105)的一端与位于所述车架(110)前端的所述减震装置(102)铰接连接，所述连接架(105)的另一端与位于所述车架(110)后端的所述减震装置(102)固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述调节机构(2)包括丝杆(201)、第一连接块(202)、与所述第一连接块(202)间隔设置的第二连接块(203)以及两组三连杆结构(206)；

所述第一连接块(202)可转动的套设于所述丝杆(201)且相对于所述丝杆(201)轴向位置固定；所述第二连接块(203)与所述丝杆(201)螺纹连接；

两组所述三连杆结构(206)均一端铰接连接于所述第一连接块(202)，另一端铰接连接于所述第二连接块(203)；

两组所述三连杆结构(206)分设于所述丝杆(201)的两侧，以分别与相邻的所述行走机构(1)连接，且两组所述三连杆结构(206)中位于中间的连杆均与所述丝杆(201)平行设置。

7.根据权利要求6所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述调节机构(2)设置有用于限制所述丝杆(201)轴向转动的锁紧装置(204)。

8.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述自锁机构(3)包括足掌安装座(302)、第一导轨滑块组件(303)以及设置方向与所述第一导轨滑块垂直的第二导轨滑块组件(304)；

所述第一导轨滑块组件(303)的滑块用于与所述调节机构(2)连接，所述第二导轨滑块组件(304)中的滑块用于与所述行走机构(1)连接。

9.根据权利要求8所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述足掌安装座(302)的底部固定设置有连接滑块、与所述连接滑块配合且与所述足掌(301)连接的滑轨(305)以及调节所述足掌(301)对所述缆索(6)压力的调节部；

所述调节部包括第一连杆(308)、第二连杆(309)、拉环以及连接所述足掌(301)与所述足掌安装座(302)的弹簧(306)，所述第一连杆(308)、所述第二连杆(309)以及所述拉环均铰接于同一铰接轴，所述第一连杆(308)铰接连接于所述足掌安装座(302)，所述第二连杆(309)铰接于所述足掌(301)。